如果機(jī)器人是由安裝傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的，在操作過(guò)程中要注意任何猶豫或晃動(dòng)。除了平滑運(yùn)動(dòng)和平滑運(yùn)動(dòng)外，所有的運(yùn)動(dòng)都可能表明驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或某些外來(lái)物體的內(nèi)部存儲(chǔ)受到損壞。當(dāng)機(jī)器人向下推動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，快速檢查裝配梁與傳動(dòng)齒輪之間的運(yùn)動(dòng)或間隙的方法是推動(dòng)手臂，感受異常運(yùn)動(dòng)(前后運(yùn)動(dòng)不同)。

對(duì)于傳送帶驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)軸，要密切注意傳送帶磨損的雜物以及傳送帶本身的損壞情況。仔細(xì)檢查滑輪，并注意輸送帶物料粉塵的跡象。確保皮帶和驅(qū)動(dòng)滑輪與滑輪完全對(duì)齊。有方向偏差的皮帶磨損得很快。

機(jī)器是能自動(dòng)涂裝或涂裝的工業(yè)機(jī)器。該機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，多采用5-6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，能做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，腕部一般有2-3個(gè)自由度，可以靈活移動(dòng)。

機(jī)械人廣泛應(yīng)用于汽車(chē)，儀器，電器，搪瓷等工藝生產(chǎn)部門(mén)。

它的主要優(yōu)點(diǎn)是：(1)很靈活。工作量很大。(2)改善質(zhì)量和材料使用。(3)操作和維修方便。可離線編程，大大縮短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間。(4)充分利用設(shè)備。

機(jī)器的使用率在90%-95%之間。在機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，我們首先要了解安川機(jī)器人發(fā)生了什么故障，找出故障信息，分析故障產(chǎn)生的原因

ABB機(jī)器人程序運(yùn)行卡頓檢修步驟：

1、檢查程序是否包含邏輯指令（或其它“不花時(shí)間”執(zhí)行的指令），因?yàn)榇祟?lèi)程序在未滿足條件時(shí)會(huì)造成執(zhí)行循環(huán)。

要避免此類(lèi)循環(huán)，可以通過(guò)添加一個(gè)或多個(gè)WAIT指令來(lái)進(jìn)行測(cè)試。僅適用較短的WAIT時(shí)間，以避免不必要地減慢程序。

適合添加WAIT指令的位置可以是：

①在主例行程序中，是接近末尾。

②在WHILE/FOR/GOTO循環(huán)中，是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。

2、確保每個(gè)I/O板的I/O更新時(shí)間間隔值沒(méi)有太低（這些值使用RobotStudio更改）。

ABB機(jī)器人建議使用以下輪詢率：

①DSQC 327A：1000

②DSQC 328A：1000

③DSQC 332A：1000

④DSQC 377A：20-40

⑤所有其它：>100

3、檢查PLC和ABB機(jī)器人系統(tǒng)之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。

4、嘗試以事件驅(qū)動(dòng)指令而不是使用循環(huán)指令編輯PLC程序。