（2）       控制執(zhí)行模塊：其一般是指將中間單元得到的信號轉(zhuǎn)換為動作信號來控制各個機(jī)器人的關(guān)節(jié)使之進(jìn)行動作。若通過PLC程序控制，就是通過低壓電器來控制步進(jìn)電機(jī)來完成相應(yīng)的動作運(yùn)轉(zhuǎn)。

  機(jī)器視覺定位系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)采用“PC機(jī) 圖像處理模塊 控制執(zhí)行模塊”的機(jī)構(gòu)。理想的硬件是機(jī)器視覺的基礎(chǔ)，

圖像傳感器（CCD或CMOS）用來完成目標(biāo)物體拍攝的觸發(fā)；圖像采集卡是對傳感器送達(dá)的信號進(jìn)行對拍攝的圖像的存儲工作。然后計(jì)算機(jī)處理軟件對得到的圖片進(jìn)行圖像處理，這一步驟在主運(yùn)算中完成，包括圖像信息的提取、工件種類、尺寸、位置等信息。檢測系統(tǒng)中的照明系統(tǒng)、拍攝系統(tǒng)、處理系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)都起著很關(guān)鍵的作用。



從而觸發(fā)了工業(yè)相機(jī)對LED燈下方的工件進(jìn)行拍照，然后將采集到的圖像經(jīng)采樣、量化后傳送給計(jì)算機(jī)的圖像分析軟件進(jìn)行處理判斷，將得出的結(jié)果反饋給機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行抓取和剔除。

定位分很多種：

1.流水線產(chǎn)品的到來定位，可以用傳感器、可以用圖像判斷產(chǎn)品是否到來（或者說到了的位置）

2.具體產(chǎn)品（或者工件）上的作業(yè)，比如焊接、鉆孔等，需要定位。一般視覺的方式是先找到一個物理的mark點(diǎn)（可以通過視覺的方式獲取該mark點(diǎn)的性特征）作為相對的點(diǎn)，然后判斷其他需要操作的點(diǎn)或者特征的相對位置關(guān)系。

在機(jī)測量 OMI (On Machine Inspection)，所謂在機(jī)測量，就是: 以機(jī)床硬件為載體，附以相應(yīng)的測量工具 （硬件有：機(jī)床測頭、機(jī)床對刀儀等； 軟件有：宏程式、專用3D測量軟件等 ），在工件加工過程中，實(shí)時在機(jī)床上進(jìn)行幾何特征的測量，根據(jù)檢測結(jié)果指導(dǎo)后續(xù)工藝的改進(jìn)。一、什么是在機(jī)測量：在機(jī)測量是過程控制的重要環(huán)節(jié)

　　二、為什么需要在機(jī)測量----常規(guī)的工序流程為什么需要在機(jī)測量----常規(guī)控制過程存在的問題A、制造過程不受控 ：1.無法事先了解毛坯的品質(zhì)2.無法控制加工的趨勢B、容易造成費(fèi)用上的浪費(fèi)1.廢品產(chǎn)生的費(fèi)用2.修模產(chǎn)生的費(fèi)用3.人工產(chǎn)生的費(fèi)用4.其它浪費(fèi)C、時間上的浪費(fèi)1.工件在不同部門流轉(zhuǎn)的時間2.工件重新夾裝、找回坐標(biāo)系的時間D、精度的損失：修模時在機(jī)床上找回工件坐標(biāo)系