南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器的工作模式

伺服驅(qū)動(dòng)器的工作模式主要有：

1.開(kāi)環(huán)模式

用于無(wú)刷電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器。與有刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電壓模式類(lèi)似，主要控制無(wú)刷電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出負(fù)載率。

2.電壓模式

用于有刷電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器。主要控制有刷電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出電壓?！?

3.電流模式(力矩模式)

用于在速度或位置環(huán)工作的驅(qū)動(dòng)器。主要控制伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出電流（力矩），通過(guò)調(diào)整負(fù)載率保持輸入命令的電流值。

4.IR補(bǔ)償模式

與閉環(huán)速度模式相似，用于控制無(wú)速度反饋裝置電機(jī)的速度。驅(qū)動(dòng)器會(huì)調(diào)整負(fù)載率來(lái)補(bǔ)償輸出電流的變動(dòng)。當(dāng)命令響應(yīng)為線性時(shí)，在力矩?cái)_動(dòng)情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速度模式了。

5.Hall速度模式

用于高速運(yùn)動(dòng)控制。主要利用電機(jī)上hall傳感器的頻率，形成速度閉環(huán)。由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運(yùn)動(dòng)應(yīng)用。

6.編碼器速度模式

用于各種速度的平滑運(yùn)動(dòng)控制。此模式利用電機(jī)上編碼器脈沖的頻率來(lái)形成速度閉環(huán)，由于編碼器的高分辨率，可用于平滑運(yùn)動(dòng)控制。

7.測(cè)速機(jī)模式

用于高精度的速度控制。此模式利用電機(jī)上模擬測(cè)速機(jī)，形成速度閉環(huán)。由于直流測(cè)速機(jī)的電壓為模擬連續(xù)性，此模式在低速情況下容易受到干擾。

8.模擬位置環(huán)模式(ANP模式)

用于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置的控制。模擬位置環(huán)模式是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式（如可調(diào)電位器、變壓器等）。在此模式下，電機(jī)速度正比于位置誤差，擁有更快速的響應(yīng)和更小的穩(wěn)態(tài)誤差。

南調(diào)機(jī)電——新手看過(guò)來(lái)，伺服驅(qū)動(dòng)器維修基本原則？

1】先靜后動(dòng)。

由于伺服驅(qū)動(dòng)器維修電路時(shí)在線維修儀目前只能對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器電路板上的器件進(jìn)行功能在線測(cè)試和靜態(tài)特征分析，是否完全修好必須要經(jīng)過(guò)整機(jī)測(cè)試檢驗(yàn)，因此，在檢驗(yàn)時(shí)好先檢查一下設(shè)備的電源是否按要求正確供給到注塑機(jī)電路板上。

【2】先看后量。

使用工具：萬(wàn)用表和放大鏡。當(dāng)手拿一塊需要伺服驅(qū)動(dòng)器維修的電路板，良好的習(xí)慣首先是應(yīng)對(duì)其進(jìn)行目測(cè)，必要時(shí)還要借助放大鏡。主要看以下原因：

A、是否有斷線；

B、伺服器電路板上的印制板連接線是否存在斷裂、粘連等；

C、分立元件如電阻、電解電容、電感、二極管、三極管等是否存在斷開(kāi)現(xiàn)象；

D、是否有人對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器維修過(guò)？動(dòng)過(guò)哪些元器件？是否存在虛焊、漏焊、插反等操作方面的失誤；

E、在確定了無(wú)上述狀況后，首先用萬(wàn)用表測(cè)量伺服器電路板電源和地之間的阻值，若阻值太小，才幾個(gè)或十幾個(gè)歐姆，說(shuō)明伺服器電路板上有元器件被擊穿或部分擊穿，就必須采取措施將被擊穿的元器件找出來(lái)。具體辦法是向需要伺服驅(qū)動(dòng)器維修電路板供電，用手去摸伺服器電路板上各器件的溫度，燙手的將是重點(diǎn)懷疑對(duì)象。

F、若阻值正常，用萬(wàn)用表測(cè)量板上的電阻、二極管、三極管、場(chǎng)效應(yīng)管、撥段開(kāi)關(guān)等分立元件，其目的就是首先要確保測(cè)量過(guò)的元件是正常的，我們伺服驅(qū)動(dòng)器維修理由是，能用萬(wàn)用表解決的問(wèn)題，就不要把它復(fù)雜化。

【3】先易后難。

伺服驅(qū)動(dòng)器維修時(shí)使用電路在線維修儀、電烙鐵、記號(hào)筆。為提高測(cè)試效果，在對(duì)伺服器電路板進(jìn)行在線功能測(cè)試前，應(yīng)對(duì)被修板做一些技術(shù)處理，以盡量削弱各種干擾對(duì)測(cè)試進(jìn)程帶來(lái)的影響。

具體伺服驅(qū)動(dòng)器維修措施如下：測(cè)試前的準(zhǔn)備將晶振短路，對(duì)大的電解電容要焊下一條腳使其開(kāi)路，因?yàn)殡娙莸某浞烹娡瑯右材軒?lái)干擾。

南調(diào)機(jī)電——伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式及性能指標(biāo)是什么？

伺服電機(jī)可以將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為軸上的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)速，從而帶動(dòng)控制對(duì)象，它主要通過(guò)改變控制電壓的大小和相位(或極性)來(lái)改變伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。下面來(lái)介紹下伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式的選擇，以及伺服電機(jī)主要性能指標(biāo)的選擇。

  伺服電機(jī)主要性能指標(biāo)的選擇

1．電壓

技術(shù)數(shù)據(jù)表中勵(lì)磁電壓和控制電壓指的都是額定值。勵(lì)磁電壓允許變動(dòng)范圍為土5％左右。電壓太高，電機(jī)會(huì)發(fā)熱；電壓太低和輸出功率會(huì)明顯下降，加速時(shí)間增長(zhǎng)等。伺服電動(dòng)機(jī)使用時(shí)，應(yīng)注意到勵(lì)磁繞組兩端電壓會(huì)高于電源電壓，而且隨轉(zhuǎn)速升高而增大，其值如果超過(guò)額定值太多，會(huì)使電機(jī)過(guò)熱。

2．頻率

目前控制電機(jī)常用的頻率分低頻和中頻兩大類(lèi)，低頻為50 HZ(或60HZ)，中頻為400HZ(或500HZ)。因?yàn)轭l率越高，渦流損耗越大，所以中頻電機(jī)的鐵心用較薄的(0.2mm以下)硅鋼片疊成，以減少渦流損耗；低頻電機(jī)則用0.35～0.5mm的硅鋼片。例如一臺(tái)500 Hz、110V的電機(jī)，如果用在400 Hz時(shí)，那末加到電機(jī)上的電壓就應(yīng)改成110×400／500＝88V。

3．堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，堵轉(zhuǎn)電流

定子兩相繞組加上額定電壓，轉(zhuǎn)速等于0時(shí)的輸出轉(zhuǎn)矩，稱(chēng)為堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。這時(shí)流經(jīng)勵(lì)磁繞組和控制繞組的電流分別稱(chēng)堵轉(zhuǎn)勵(lì)磁電流和堵轉(zhuǎn)控制電流。堵轉(zhuǎn)電流通常是電流的大值，可作為設(shè)計(jì)電源和放大器的依據(jù)。

4．空載轉(zhuǎn)速

定干兩相繞組加上額定電壓，電機(jī)不帶任何負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速稱(chēng)為空載轉(zhuǎn)速n0?？蛰d轉(zhuǎn)速與電機(jī)的極數(shù)有關(guān)。由于電機(jī)本身阻轉(zhuǎn)矩的影響，空載轉(zhuǎn)速略低于同步速。

5．額定輸出功率

當(dāng)電機(jī)處于對(duì)稱(chēng)狀態(tài)時(shí)，輸出功率P2隨轉(zhuǎn)速n變化的情況。當(dāng)轉(zhuǎn)速接近空載轉(zhuǎn)速n0的一半時(shí)，輸出功率大。通常就把這點(diǎn)規(guī)定為交流伺服電動(dòng)機(jī)的額定狀態(tài)。對(duì)應(yīng)這個(gè)狀態(tài)下的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速稱(chēng)為額定轉(zhuǎn)矩Tn。和額定轉(zhuǎn)速nn。