檢測裝置是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設定信息進行比較后，對執(zhí)行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求。技術先進工業(yè)機器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應用開發(fā)等先進制造技術于一體，通過對過程實施檢測、控制、優(yōu)化、調度、管理和決策，實現(xiàn)增加產(chǎn)量、提高質量、降低成本、減少資源消耗和環(huán)境污染，是工業(yè)自動化水平的體現(xiàn)。作為檢測裝置的傳感器有：一類是內部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內部狀況，如各關節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。

1886年法國作家利爾亞當在他的小說《未來夏娃》中將外表像人的機器起名為“安德羅丁”（Android），它由4部分組成：1.生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動、感覺、表情、調節(jié)運動等）；2.造型解質（關節(jié)能自由運動的金屬覆蓋體，一種盔甲）；3.人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態(tài)）；4.人造皮膚（含有膚色、機理、輪廓、頭發(fā)、視覺、牙齒、手爪等）。機器人的發(fā)展歷史：1939年美國紐約世博會上展出了西屋電氣公司制造的家用機器人Elektro。

六軸關節(jié)機器人比四軸沖壓機械手要多兩個關節(jié)因此有更多的“行動自由度”。從外觀、硬件、軟件、內容和應用，都可以根據(jù)用戶場景需求進行定制。六軸關節(jié)機器人的第yi一個關節(jié)能像四軸沖壓機械手一樣水平面自由旋轉，后面兩個關節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸關節(jié)機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸關節(jié)機器人更多的關節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作

后漢三國時期，蜀國丞相諸葛亮成功地創(chuàng)造出了“木牛流馬”，并用其運送軍糧，支援前方。它是以水、空氣和蒸汽壓力為動力的會動的雕像，它可以自己開門，還可以借助蒸汽唱歌。1662年，日本的竹田近江利用鐘表技術發(fā)明了自動機器玩偶，并在大阪的道頓堀演出。1738年，法國天才技師杰克·戴·瓦克遜發(fā)明了一只機器鴨，它會嘎嘎叫，會游泳和喝水，還會進食和排泄。瓦克遜的本意是想把生物的功能加以機械化而進學上的分析。