高速履帶車(chē)的工作原理介紹

高速履帶車(chē)的工作原理介紹

發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力不斷地由主動(dòng)輪傳出來(lái)，主動(dòng)輪就不斷地?fù)軇?dòng)履帶卷繞運(yùn)動(dòng)。

于是履帶運(yùn)輸車(chē)在推進(jìn)過(guò)程中，一方面從誘導(dǎo)輪卷下去的履帶被鋪在地上，并壓在前進(jìn)滾動(dòng)的負(fù)重輪下面；”本來(lái)，相同的胎寬，車(chē)輪直徑越大，車(chē)輪的分量也就大一點(diǎn)，這也會(huì)影響速度的。另一方面則把后面一個(gè)負(fù)重輪滾過(guò)的履帶運(yùn)輸由主動(dòng)輪卷上來(lái)，如此周而復(fù)始，形成了一條履帶運(yùn)輸車(chē)自行鋪設(shè)的軌道，而且是一條履帶運(yùn)輸車(chē)跑到哪里就鋪到那里的“無(wú)限軌道”。

高速履帶車(chē)在前進(jìn)或后退時(shí)，兩條履帶就不斷地向前或朝后運(yùn)動(dòng)，像是履帶運(yùn)輸車(chē)“自帶的路”，不斷地為履帶運(yùn)輸車(chē)鋪好路。

高速履帶車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制研究

高速履帶車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制研究

高速履帶車(chē)因?yàn)槠淞己玫脑揭靶阅茉谵r(nóng)業(yè)、軍事、森林開(kāi)發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運(yùn)輸車(chē)相比，針對(duì)履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車(chē)多采用滑動(dòng)轉(zhuǎn)向滑動(dòng)轉(zhuǎn)向過(guò)程中履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)由履帶徑向驅(qū)動(dòng)力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。高速履帶車(chē)的工作環(huán)境是沉限量大的沼澤地面，土壤與行走機(jī)構(gòu)的效果愈加復(fù)雜，所以對(duì)行走體系的規(guī)劃研討是非常有必要的。

高速履帶車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制研究    1.由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車(chē)的線速度和角速度決定履帶運(yùn)輸車(chē)的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車(chē)的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說(shuō)的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車(chē)的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計(jì)。

目前高速履帶車(chē)輛的研究主要集中于車(chē)輛#地面力學(xué)及車(chē)輛優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，針對(duì)履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制并不多見(jiàn)?；诤?jiǎn)化模型的基礎(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運(yùn)用輪式車(chē)輛的軌跡跟蹤算法對(duì)履帶運(yùn)輸車(chē)進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對(duì)履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計(jì)，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制算法采用簡(jiǎn)化的側(cè)向摩擦力動(dòng)力學(xué)模型對(duì)履帶運(yùn)輸車(chē)的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。行走體系是高速履帶車(chē)的重要組成部分，是用來(lái)承當(dāng)機(jī)體分量、平緩地上對(duì)機(jī)體的沖擊和振動(dòng)，確保推土機(jī)正常行駛的重要組織。

高速履帶車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制研究履帶運(yùn)輸車(chē)輛的行走誤差由車(chē)輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車(chē)輛本身結(jié)構(gòu)的不對(duì)稱(chēng)引起的。如左右履帶驅(qū)動(dòng)輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動(dòng)輪及鏈輪摩擦力的不同以及車(chē)輛設(shè)計(jì)時(shí)的左偏或右偏等，這些都會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛在開(kāi)環(huán)狀態(tài)不能?chē)?yán)格跟蹤給定信號(hào)。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝?chē)輛地面作用力變化，使左右履帶不能?chē)?yán)格跟蹤給定。另一方面則把后面一個(gè)負(fù)重輪滾過(guò)的履帶運(yùn)輸由主動(dòng)輪卷上來(lái)，如此周而復(fù)始，形成了一條履帶運(yùn)輸車(chē)自行鋪設(shè)的軌道，而且是一條履帶運(yùn)輸車(chē)跑到哪里就鋪到那里的“無(wú)限軌道”。

果園高速履帶車(chē)車(chē)架輕量化設(shè)計(jì)

果園高速履帶車(chē)車(chē)架輕量化設(shè)計(jì)

高速履帶車(chē)在果園有較好的通過(guò)性，采用電驅(qū)動(dòng)的履帶運(yùn)輸車(chē)相比傳統(tǒng)的內(nèi)燃機(jī)履帶運(yùn)輸車(chē)在振動(dòng)噪聲控制、裝備智能化及生態(tài)環(huán)保等方面具有一定的優(yōu)勢(shì)。因此，根據(jù)電動(dòng)履帶運(yùn)輸車(chē)的總體設(shè)計(jì)要求，對(duì)車(chē)架進(jìn)行合理的輕量化設(shè)計(jì)具有重要的意義。

目前，對(duì)于電動(dòng)履帶底盤(pán)車(chē)架的輕量化設(shè)計(jì)研究較少?；诠麍@高速履帶車(chē)的底盤(pán)設(shè)計(jì)要求，構(gòu)建車(chē)架有限元分析模型，采用結(jié)構(gòu)優(yōu)化的方法對(duì)車(chē)架進(jìn)行輕量化設(shè)計(jì)，以期為果園電動(dòng)履帶運(yùn)輸車(chē)的輕量化設(shè)計(jì)提供參考。