焊接變形的基本形式有收縮變形、角變形、彎曲變形、波浪變形和扭曲變形等。焊接過程中，對焊件進行不均勻加熱和冷卻，是產(chǎn)生焊接應力和變形的根本原因。減少焊接應力與變形的工藝措施主要有：

     一、預留收縮變形量 根據(jù)理論計算和實踐經(jīng)驗，在焊件備料及加工時預先考慮收縮余量，以便焊后工件達到所要求的形狀、尺寸。

     二、反變形法 根據(jù)理論計算和實踐經(jīng)驗，預先估計結(jié)構(gòu)焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時給予一個方向相反、大小相等的預置變形，以抵消焊后產(chǎn)生的變形。

     三、剛性固定法 焊接時將焊件加以剛性固定，焊后待焊件冷卻到室溫后再去掉剛性固定，可有效防止角變形和波浪變形。此方法會增大焊接應力，只適用于塑性較好的低碳鋼結(jié)構(gòu)。

焊接機器人的三種送絲方式 焊接機器人的出現(xiàn)極大程度解放了一定的勞動力，使得焊接工藝變得更加簡單了起來，因為焊接機器人中設(shè)置有自動化的送絲系統(tǒng)，包括了送絲、送絲軟管、焊絲盤等部分組成，所以可以通過完1美的配置將焊絲送至指1定位置，一步到位?，F(xiàn)在廣泛使用的焊接機器人都屬于工業(yè)機器人，它的基本工作原理是示教再現(xiàn)。焊接機器人的送絲系統(tǒng)可以通過三種不同的方式送絲，即推絲式、拉絲式與推拉絲式三種送絲方式。

1、推絲式送絲方式：這樣的結(jié)構(gòu)相對比較簡單、輕便，操作維修也很方便；其缺點是焊絲送進的阻力較大，隨著送絲軟管的加長，送絲穩(wěn)定性變差。因此，這種送絲方式通常應用于焊絲直徑為2.0mm、送絲軟管長度為5m的半自動熔化極氣體保護焊中。

機器人焊接可以提高產(chǎn)品質(zhì)量  OTC六軸機器人焊接過程中，只要給出焊接參數(shù)和運動軌跡，機器人就會精1確重復此動作，焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結(jié)果起決定作用，采用機器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小，降低了對工人操作技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的。在簡單、重復的勞動中，機器人比人類更有優(yōu)勢，工人能從中解放出來，從事更有創(chuàng)造性、更輕松的工作。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的均一性，從而保證了我們產(chǎn)品的質(zhì)量。

      三、機器人焊接可以降低企業(yè)成本  機器人降低企業(yè)成本主要體現(xiàn)在規(guī)?；a(chǎn)中，一臺機器人可以替代2到4名產(chǎn)業(yè)工人，根據(jù)企業(yè)具體情況，有所不同，機器人沒有疲勞，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)，另外隨著高速焊接技術(shù)的應用，使用機器在人焊接，成本降低的更加明顯。盡管在我國，焊接裝備的年總產(chǎn)值不足5億元，但對我國焊接結(jié)構(gòu)行業(yè)的技術(shù)進步卻起著舉足輕重的作用。

   

  進入新世紀以來，我國焊接結(jié)構(gòu)制造業(yè)引人注目的發(fā)展動向是規(guī)模化、大型化、高參數(shù)化和精密化，其中包括1000MW以上的火力，水力和核能發(fā)電設(shè)備，年產(chǎn)60萬噸以上的化工煉油裝置，年產(chǎn)1000萬噸以上的煤液化裝置，10萬噸級以上的遠洋貨輪和油輪，各類冶金和重型機械、航空航天工程、大型及高層建筑結(jié)構(gòu)、大跨度橋梁，跨省跨國輸油輸氣管線，海洋建筑，大型客車和高速鐵路車輛等。埋弧焊是利用焊劑層下的電弧，來加熱并熔化焊絲、周圍的焊劑和母材， 而進行焊接的一種工藝方法，又叫做焊劑層下電弧焊。2004年我國焊接結(jié)構(gòu)的鋼耗量將突破1億噸，居世界首位。為實現(xiàn)上述發(fā)展目標：對焊接裝備的技術(shù)特性和質(zhì)量提出了愈來愈高的要求，迫切需要各種、、高度自動化和集成化的先進焊接裝備。例如我國某大型企業(yè)從瑞典ESAB公司引進了12.5×10m的超大型立柱橫梁式焊接操作機及其配套設(shè)備。另一家企業(yè)亦從ESAB公司引進了機頭Z向自動跟 蹤1大行程為2m的特種大型焊接操作機，用于橢圓形殼體的埋弧自動焊，此外還有不少企業(yè)從國外引進類似的大型自動化焊接裝備，2003年從國外進口自動化焊接裝備的總合同額近1.0億美元。