輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪

輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進行減速。這是減速部。

差動齒輪減速機構(gòu)

直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個的針齒，以同等的齒距排列。

如果固定外殼轉(zhuǎn)動直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進行偏心運動。此時如果曲柄軸轉(zhuǎn)動一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動一個齒。這個轉(zhuǎn)動被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。

減速器之間是否存在取代關(guān)系

正方觀點：

RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。作為在工業(yè)機器人關(guān)節(jié)部分用精密減速器領(lǐng)域中的企業(yè)，Nabtesco(納博特斯克)占全球市場的60%份額。所以許多國家的機器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

這些產(chǎn)品在某些型號上確實存在替代關(guān)系，但這幾類減速器只能實現(xiàn)部分替代。在180°對稱的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時嚙合，這也造就了其高轉(zhuǎn)矩傳送。絕大部分情況下，各類減速器很難實現(xiàn)替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠遠大于行星，所以小速比領(lǐng)域是行星的天下。當(dāng)然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現(xiàn)。

RV減速機傳動小斜齒輪磨損

RV減速機傳動小斜齒輪磨損。一般發(fā)生在立式安裝的減速機上，主要跟潤滑油的添加量和潤滑油的選擇有關(guān)。

　　立式安裝時，很容易造成潤滑油油量不足，當(dāng)減速機停止運轉(zhuǎn)時，電機和減速機間傳動齒輪油流失。

　　齒輪得不到應(yīng)有的潤滑保護，啟動或運轉(zhuǎn)過程中得不到有效的潤滑導(dǎo)致機械磨損甚至損壞。

　　解決方法：RV減速機安裝位置的選擇。位置允許的情況下，盡量不采用立式安裝。

　　立式安裝時，潤滑油的添加量要比水平安裝多很多，容易造成減速機發(fā)熱和漏油。

RV減速機的壽命與性能

必須要有通氣裝置(排氣孔)，即排氣螺塞，以便保證減速機在運行過程排出氣體。

　　RV減速機會隨著運行的時間越長，減速機箱內(nèi)的溫度、熱氣也會隨之增加。

　　如果不能保持排氣螺塞的通暢，這將導(dǎo)致減速機的壽命與性能。

嚴(yán)禁用力敲擊，在為減速機輸出端裝置聯(lián)軸器、皮帶輪以及鏈輪時，不可采用直接錘擊的方式。

　　因為RV減速機的輸出的構(gòu)造不能承受錘擊，所以請注意安裝方式。