弧焊過程比點(diǎn)焊過程要復(fù)雜得多，工具中心點(diǎn)（TCP）弧焊機(jī)器人FANUC M-10iA松下送絲管TDT90009，也就是焊絲端頭的運(yùn)動(dòng)軌跡、焊槍姿態(tài)松下送絲管TDT90009、焊接參數(shù)都要求確控制。松下送絲管TDT90009所以，弧焊用機(jī)器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，松下送絲管TDT90009所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。雖然從理論上講，有5個(gè)軸的機(jī)器人就可以用于電弧焊，松下送絲管TDT90009但是對復(fù)雜形狀的焊縫，松下送絲管TDT90009用5個(gè)軸的機(jī)器人會(huì)有困難。因此，除非焊縫比較簡單松下送絲管TDT90009，否則應(yīng)盡量選用6軸機(jī)器人?；『笝C(jī)器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時(shí)，其軌跡應(yīng)能貼近示教的軌跡之外松下送絲管TDT90009，還應(yīng)具備不同擺動(dòng)樣式的軟件功能，供編程時(shí)選用，松下送絲管TDT90009以便作擺動(dòng)焊，松下送絲管TDT90009而且擺動(dòng)在每一周期中的停頓點(diǎn)處，機(jī)器人也應(yīng)自動(dòng)停止向前運(yùn)動(dòng)，松下送絲管TDT90009以滿足工藝要求。此外，還應(yīng)有接觸尋位、自動(dòng)尋找焊縫起點(diǎn)位置、電弧跟蹤及自動(dòng)再引弧功能等。松下送絲管TDT90009松下送絲管TDT90009松下送絲管TDT90009

工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、松下送絲管TDT90009可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，特別適合于多品種變批量的柔性生產(chǎn)。松下送絲管TDT90009根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織松下送絲管TDT90009（ISO）工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)（Manipulator），松下送絲管TDT90009具有三個(gè)或更多可編程的軸，松下送絲管TDT90009用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q松下送絲管TDT90009代起著十分重要的作用。松下送絲管TDT90009

　　自從20世紀(jì)60年代初，人類創(chuàng)造了臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以后，工業(yè)機(jī)器人就顯示出它極大的生命力，在短短40多年的時(shí)間中，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已在工業(yè)發(fā)達(dá)國家的生產(chǎn)中得到了松下送絲管TDT90009廣泛的應(yīng)用。也可以從工作站上把松下送絲管TDT90009焊好的工件取下松下送絲管TDT90009，送到成品件流出位置。目前松下送絲管TDT90009，工業(yè)機(jī)器松下送絲管TDT90009人已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工松下送絲管TDT90009行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、松下送絲管TDT90009木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴涂機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。本文以下重點(diǎn)介紹焊接機(jī)器人。松下送絲管TDT90009松下送絲管TDT90009松下送絲管TDT90009

abb機(jī)器人是從事焊接工作的工業(yè)機(jī)器人，它是在工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種先進(jìn)的焊接設(shè)備，主要應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。 ??abb機(jī)器人具有焊接質(zhì)量穩(wěn)定、改善工人勞動(dòng)條件松下送絲管TDT90009、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率等特點(diǎn)。焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式松下送絲管TDT90009（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。abb機(jī)器人在中國工業(yè)中的應(yīng)用，能夠提高工程機(jī)械結(jié)構(gòu)間的焊接質(zhì)量與生產(chǎn)效率，松下送絲管TDT90009提高工程機(jī)械的整體質(zhì)量，增強(qiáng)市場競爭力。松下送絲管TDT90009為提高全自動(dòng)abb機(jī)器人的精準(zhǔn)，化，我們通過結(jié)合傳感器技術(shù)、松下送絲管TDT90009機(jī)器人技術(shù)、現(xiàn)代通信技術(shù)、松下送絲管TDT90009智能控制技術(shù)、松下送絲管TDT90009動(dòng)態(tài)三維測量技術(shù)，松下送絲管TDT90009針對abb機(jī)器人的性能指標(biāo)及要求，松下送絲管TDT90009提出工程機(jī)械abb機(jī)器人非接觸性能測試方法，實(shí)現(xiàn)對abb機(jī)器人的工作尺寸范圍、定位時(shí)間、位姿重復(fù)、擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)速度及角度、焊縫跟蹤等性能測試。同時(shí)，利用性能檢測反饋的abb機(jī)器人性能信息，可進(jìn)行更為深入的工程機(jī)械abb機(jī)器人研究開發(fā)及完善，進(jìn)而推動(dòng)機(jī)器人研究事業(yè)的發(fā)展。松下送絲管TDT90009松下送絲管TDT90009松下送絲管TDT90009