焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分松下送絲輪MDR01232。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成松下送絲輪MDR01232。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）松下送絲輪MDR01232、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成松下送絲輪MDR01232。隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)焊接機(jī)器人, 從60年代始用于生產(chǎn)以來(lái)，其技術(shù)已日益成熟松下送絲輪MDR01232主要有以下優(yōu)點(diǎn)：1）穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量松下送絲輪MDR01232，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來(lái)；2）提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；目前，焊接工藝正以驚人的發(fā)展速度成為工業(yè)生產(chǎn)中的主流工藝，而焊接質(zhì)量和焊接生產(chǎn)率是任何松下送絲輪MDR01232企業(yè)都不能忽視的松下送絲輪MDR01232問(wèn)題，因而abb機(jī)器人的廣泛應(yīng)松下送絲輪MDR01232用勢(shì)在必行。3）改善工人勞動(dòng)強(qiáng)度，可在有害環(huán)境下工作；4）降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求；5）縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。松下送絲輪MDR01232松下送絲輪MDR01232

拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。松下送絲輪MDR01232故而得名。早期開(kāi)發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較小（局限于機(jī)器人的前部）松下送絲輪MDR01232，難以倒掛工作。松下送絲輪MDR01232但80年代后期以來(lái)開(kāi)發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人松下送絲輪MDR01232（平行機(jī)器人），已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒(méi)有測(cè)置式機(jī)器人的剛度問(wèn)題，松下送絲輪MDR01232從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機(jī)器人。abb機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)、焊接技術(shù)和系統(tǒng)工程技術(shù)的融合，abb機(jī)器松下送絲輪MDR01232人能否在實(shí)際生產(chǎn)中得到應(yīng)用，發(fā)揮其優(yōu)越性，取決松下送絲輪MDR01232于這幾方面技術(shù)的共同提高，而系統(tǒng)工程技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)和焊接技術(shù)的粘合劑。松下送絲輪MDR01232近年來(lái)點(diǎn)焊用機(jī)器人（負(fù)載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。松下送絲輪MDR01232松下送絲輪MDR01232松下送絲輪MDR01232

機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分，主要用于對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下：

??1 記憶功能：存儲(chǔ)作業(yè)順序、運(yùn)動(dòng)路徑、運(yùn)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。松下送絲輪MDR01232

??2 示教功能：離線編程、在線示教、間接示教松下送絲輪MDR01232。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩。松下送絲輪MDR01232

??3 與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。松下送絲輪MDR01232

??4 坐標(biāo)設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、坐標(biāo)松下送絲輪MDR01232系、工具坐標(biāo)系和用戶自定義四種坐標(biāo)系。松下送絲輪MDR01232

??5 人機(jī)接口：示教盒、操作面板、顯示屏。松下送絲輪MDR01232

??6 傳感器接口：位置檢測(cè)、松下送絲輪MDR01232視覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)等。

??7 位置伺服功能：機(jī)器人多軸聯(lián)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、速度和加速度控制、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)取?

??8 故障診斷安全保護(hù)功能：運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護(hù)和故障自診斷。

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