agv無人搬運車驅(qū)動系統(tǒng)原理

agv無人搬運車驅(qū)動系統(tǒng)原理

一是直流電機驅(qū)動系統(tǒng)，20世紀90年代前的電動汽車幾乎全是直流電機驅(qū)動的。直流電機本身效率低，體積和質(zhì)量大，換向器和電刷限制了它轉(zhuǎn)速的提高，其高轉(zhuǎn)速為6000-8000r/min，由于其缺點目前除了小型車外，電動車很少采用直流電機驅(qū)動系統(tǒng)。

二是感應電機交流驅(qū)動系統(tǒng)。該系統(tǒng)是20世紀90年代發(fā)展起來的新技術(shù)，目前尚處于發(fā)展完善階段。電機一般采用轉(zhuǎn)子鼠籠結(jié)構(gòu)的三相交電動機。電機控制器采用矢量控制的變頻調(diào)速方式。其具有體積小、質(zhì)量小、結(jié)構(gòu)簡單，免維護、易于冷卻和壽命長等優(yōu)點，該系統(tǒng)調(diào)速范圍寬，而且‘能實現(xiàn)低速恒轉(zhuǎn)矩，高速恒功率運轉(zhuǎn)，但交流電機控制器成本較高。目前，世界上眾多的電動汽車中，多數(shù)采用感應電機交流驅(qū)動系統(tǒng)。

AGV運輸車

搬運機器人

首先我們要考慮我們的智能搬運機器人會用什么工序。一般來說我們會將智能物流搬運機器人的應用領(lǐng)域劃分為如下三個大類：倉庫內(nèi)物料的搬運：倉庫=》倉庫口產(chǎn)線物料的配送和回收：倉庫《==》生產(chǎn)線線頭生產(chǎn)線之間的轉(zhuǎn)運：產(chǎn)線《==》產(chǎn)線

不同的應用領(lǐng)域?qū)χ悄馨徇\機器人的導航方式的選擇會有很大的影響。目前來說市面上常用的導航方式有：反射激光導航、slam激光導航、3D視覺導航、磁條導航、二維碼導航、GPS定位導航等，不同的導航方式有各自不同的優(yōu)缺點。

一般情況可以實現(xiàn)自動上下料對接的方式有如下幾種：

輥筒線、皮帶線、鏈條輸送機、上下板機等自動輸送設(shè)備，配套選擇的智能搬運機器人的類型為輥筒式、智能抓取式或者叉車式。 

設(shè)備上料（一般配備機械手），如果是大型料框的形式可以采用頂升式，如果是小型料箱的模式，可以采用輥筒式或者背負式。

機床、注塑機、測試工位等單個物料上下料的，可以采用協(xié)作式、固定機械臂配合背負式等。

其他情況，需要根據(jù)實際需求進行定制化設(shè)計。一般來說，機器人的導入會要求按上下料方式進行調(diào)整，設(shè)備需要與機器人進行交互。

導航導引方式

AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，導航和導引對其起到了至關(guān)重要的作用，隨著技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于AGV的導航/導引技術(shù)主要有以下幾種：

直接坐標 （Cartesian Guidance）

用定位塊將AGV的行駛區(qū)域分成若干坐標小區(qū)域，通過對小區(qū)域的計數(shù)實現(xiàn)導引，一般有光電式（將坐標小區(qū)域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數(shù)）和電磁式（將坐標小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應器件計數(shù)）兩種形式，其優(yōu)點是可以實現(xiàn)路徑的修改，導引的可靠性好，對環(huán)境無特別要求。缺點是地面測量安裝復雜，工作量大，導引精度和定位精度較低，且無法滿足復雜路徑的要求。