機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

桁架機(jī)械手提高了工廠生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品的品質(zhì)和產(chǎn)量。并且用來解決一些手工生產(chǎn)很難實現(xiàn)的一些工位及動作。

1.桁架機(jī)械手設(shè)備對于工作環(huán)境的要求精密桁架機(jī)器人設(shè)備一般有恒溫環(huán)境的要求,只有在恒溫條件下，才能確保機(jī)械手精度和工作位置精度。一般普通型機(jī)械手對室溫沒有具體要求，但大量實踐表明，當(dāng)室溫過高時數(shù)控系統(tǒng)的故障率大大增加。

2..電壓不穩(wěn)定的，這種現(xiàn)象，在CNC加工中心或車削中心等機(jī)床設(shè)備上都曾發(fā)生過，而且出現(xiàn)頻率較高，應(yīng)引起重視。建議在CNC機(jī)械手較集中的車間配置具有自動補(bǔ)償調(diào)節(jié)功能的交流穩(wěn)壓供電系統(tǒng);單臺CNC機(jī)械手可單獨配置交流穩(wěn)壓器來解決。

維護(hù)好零件

零件和組件是CNC機(jī)床機(jī)械手的主要組件。 在使用過程中CNC機(jī)床機(jī)械手的零件嚴(yán)重磨損的原因主要是由于對我們設(shè)備的懷疑。 這些零件的位置值得懷疑。 在使用過程中，磨損會更加嚴(yán)重。 為了避免這種情況，在設(shè)備安裝過程中應(yīng)更加注意地板鏜床。

使用潤滑油

為了避免在使用過程中CNC機(jī)床機(jī)械手的零件嚴(yán)重磨損，應(yīng)在一段時間后添加適當(dāng)?shù)臐櫥瑒?潤滑劑的使用可以有效避免零件與零件之間的沖突，并且具有出色的防銹功能，可以確保零件的正常使用和設(shè)備的安全使用。