②圓柱坐標型機器人 如圖1-2所示，這種機器人以θ、z和r為參數(shù)構(gòu)成坐標系。手腕參考點的位置可表示為P=f（θ，z，r）。⑥適應(yīng)控制型機器人：機器人能適應(yīng)環(huán)境的變化，控制其自身的行動。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運動將形成一個圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰，移動關(guān)節(jié)不易防護。

制造業(yè)已經(jīng)進入轉(zhuǎn)型升級的重要時刻，越來越多的工廠開始利用機器換人來提升企業(yè)競爭力。[3]工藝過程的不同，對機器人操作臂重復(fù)定位精度的要求也不同。工業(yè)機器人將人力勞動從惡劣的工作環(huán)境中解放出來，并使工廠的生產(chǎn)效率達到化。所以，工業(yè)機器人應(yīng)用空間進一步打開，從汽車制造到3C電子、食品包裝、物流等領(lǐng)域，工業(yè)機器人的使用數(shù)量不斷增長，從2015年的24萬臺銷量到2017年38.1萬臺，預(yù)計到2021年將達到63萬臺。

食品工業(yè)是制造領(lǐng)域非常大的一部分，也是機器人應(yīng)用的重要市場。近年來，食品制造業(yè)市場環(huán)境在發(fā)新的變化。[3]③示教再現(xiàn)型機器人：通過引導(dǎo)或其他方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，機器人則自動重復(fù)進行作業(yè)。在電子商務(wù)的快速發(fā)展的背景下，訂單需求的不斷增長，而客戶要求包裝生產(chǎn)更、更靈活，企業(yè)在增加產(chǎn)能同時要保證質(zhì)量。此外，個性化的需求給企業(yè)提出了新的挑戰(zhàn)。為了應(yīng)對這種變化，越來越多的工廠企業(yè)開始使用工業(yè)機器人。

而且，隨著人口紅利逐步消失，人力成本會變得越來越昂貴，工廠會優(yōu)先考慮機器人來執(zhí)行生產(chǎn)任務(wù)，不僅是為了降低成本，還有可以減少的機率，以及提升生產(chǎn)的效率和增長企業(yè)的利潤。F&P協(xié)作機器人于所有國內(nèi)機器人通過ISO/TS15066標準認證，即針對協(xié)作機器人國際機器人安全標準，真正做到了在無任何安全柵欄下人機協(xié)作的安全要求。食品對于安全衛(wèi)生的要求非常嚴格，傳統(tǒng)人力的方式可能帶來食品的污染，而機器人的使用可以很好的解決這個問題，自動化的食品加工過程不受人類影響。食品行業(yè)的機器人經(jīng)過熱水和消毒處理，可以很好地避免細菌的傳播，保證了食品的安全。