使用測力傳感器時應(yīng)該注意哪些事項

　電氣連接方面?zhèn)洌ㄈ鐪y力傳感器的信號電纜，不和強電電源線或控制線并行布置（例如不要把測力傳感器信號線和強電電源線及控制線置于同一管道內(nèi)）。若它們必須并行放置，那么，它們之間的距離應(yīng)保持在50CM以上，并把信號線用金屬管套起來。

　盡量采用有自動定位（復(fù)位）作用的結(jié)構(gòu)配件，如球形軸承、關(guān)節(jié)軸承、定位緊固器等。

　要輕拿輕放尤其是由合金鋁制作彈性體的小容量傳感器，任何沖擊、跌落，對其計量性能均可能造成極大損害。

測力傳感器電阻應(yīng)變計具有與彈性元件相同或相近的熱膨脹系數(shù)，蠕變和滯后小，固化時膠層體積收縮小等，張貼電阻應(yīng)變計時一定要嚴(yán)格控制膠層厚度，因為粘結(jié)強度隨膠層厚度的增加而下降，這是因為薄的膠層需求更大的應(yīng)力才能變形，不易發(fā)生流動和蠕變。

1、在正常使用時，應(yīng)選擇傳感器的范圍以考慮測量的力值，輪輻式力傳感器品牌，還要考慮輔助工具的重量等，通常選擇傳感器范圍是（測量 工具）×1.2~1.5倍；

2、動態(tài)使用時，傳感器的范圍通常選擇大于測量力的3~5倍；

3、考慮到當(dāng)設(shè)備的至大輸出時，有必要考慮脈沖對傳感器的影響，因此選擇時傳感器的范圍是過沖的兩倍以上。

測力傳感器的檢驗?zāi)康氖菢淞⒘χ档木藜?xì)和輸出信號值之間的相互關(guān)系，測定力值的方法較多，可用與已知重力相平衡的方法來測力，輪輻式力傳感器采購，也可用與力成比例的各種物理現(xiàn)象，如彈性、壓力、壓磁等效應(yīng)來測力

測力傳感器在機器人上的應(yīng)用

目標(biāo)定位

　　實際應(yīng)用中，好多用戶通常認(rèn)為，零部件定位和定量的唯l一方法是使用視覺傳感器。但實際上這不是唯l一的解決方案。不可否認(rèn)，視覺系統(tǒng)是零部件定位或量化的好方式，但采用力傳感器來尋找和檢測零部件也是可行的。確定他們在X-Y平面上的位置是一回事，確定他們所處的高度又是另一回事。實際上，要做到這一點，需要一套3D視覺系統(tǒng)。如果是一堆物體，則不需要知道整堆物體的確切樹良，只需要每次去那堆物體里找就可以了。機器人只需確定那堆物體的高度，然后不斷調(diào)整其抓取高度就可以了。

　　另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用測力傳感器的參數(shù)?！白杂赡Ｊ健被颉傲阒亓Α蹦Ｊ娇梢浴敖夥拧睓C器人的軸，這將使它能夠提高其合規(guī)性。例如，如果想在一臺數(shù)控機床上擰緊一個零件，則可以解放2個軸讓零件能完l美地合上，同時還保持著一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心，不會有額外的力作用在機器人的軸上

滯后:傳感器的“受力(遞增)--輸出”曲線與"受勳(遞減) --輸出”曲線在相同負(fù)載時輸出的zui大差值，一般表示站額定輸出的百分比。

蠕變:傳感器在相同環(huán)境下,相同加載下輸出隨時間的變化,一般表示為滿量程加載30分鐘輸出的變化量占額定輸出的百分比。

安全過載:在不會對傳感器參數(shù)產(chǎn)生*性偏移下所允許施加的zui大負(fù)載。一般以額定 量程的比例形式表示(如150% of F.S.)

極限過載:在不會對傳感器造成機械破壞前提下所允許添加的zui大重量。以額定量程的比例形式表示。

補償溫度范圍:在補償溫度范圍內(nèi),額定輸出和零點平衡不會超出所標(biāo)注得區(qū)間。

工作溫度范圍:在工作溫度范圍內(nèi),溫度不會對傳感器的的各項參數(shù)造成不好的影響。

零點溫度漂移:零點輸出受溫度變化的影響。

靈敏度溫度漂移:靈敏度(額定輸出)受溫度變化的影響。

測力傳感器輸出信號

考慮到靈敏度-般在1.0~2.0mV/N ,供電電壓在3~15V ,傳感器的輸出信號范圍在0~30mV之間,在誤差范圍內(nèi),輸出信號與所受的力成正比。

通過內(nèi)置或外接放大器,傳感器可以輸出0~3.3V , 0~5V , 0~10V , 4~20mA等標(biāo)準(zhǔn)信號。