常用的裝配機器人主要有可編程通用裝配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor forAssembly)即 PUMA 機器人（早出現(xiàn)于1978年，工業(yè)機器人的祖始）和平面雙關(guān)節(jié)型機器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA機器人兩種類型。與一般工業(yè)機器人相比，裝配機器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點，主要用于各種電器的制造行業(yè)。



PUMA 機器人 　美國 Unimation 公司1977年研制的PUMA是一種計算機控制的多關(guān)節(jié)裝配機器人。一般有 5或6個自由度，即腰、肩、肘的回轉(zhuǎn)以及手腕的彎曲、旋轉(zhuǎn)和扭轉(zhuǎn)等功能（圖1）。其控制系統(tǒng)由微型計算機、伺服系統(tǒng)、輸入輸出系統(tǒng)和外部設(shè)備組成。采用VALⅡ作為編程語言，例如語句“APPRO PART，50”表示手部運動到PART上方50mm處。PART的位置可以鍵入也可示教。VAL具有連續(xù)軌跡運動和矩陣變換的功能。



搬運機械手由PLC控制 觸摸屏 伺服電機控制，采用占用空間少的框架式結(jié)構(gòu)，生產(chǎn)能力大，碼垛的方式可以采用示教是編程，電腦能夠儲存100套碼垛方案，全部采用國內(nèi)外元件，適用于電子、食品、飲料、煙酒等行業(yè)的紙箱包裝產(chǎn)品和熱收縮膜產(chǎn)品碼垛、堆垛作業(yè)。中文名搬運機械手型    號JTFTM1800型控制系統(tǒng)PLC控制特    點生產(chǎn)能力大用    途抓取東西