大勢智慧是一家專注于真實世界三維數字化重建及三維數據服務的高新技術企業(yè)，公司在城市高精度三維建模、模型應用及語義化理解和文化遺產數字化保護領域具有先進的技術優(yōu)勢和豐富實踐經驗。

深度值指的目標物體與測量器材之間的距離。深度值的大小只與距離有關，而與環(huán)境、光線、方向等因素無關，所以深度圖像能夠真實準確的體現景物的幾何深度信息。通過建立物體的空間模型，能夠為深層次的計算機視覺應用提供更堅實的基礎。

SDF值等于此體素到重建表面的zui小距離值。當SDF值大于零，表示該體素在表面前；當SDF小于零時，表示該體素在表面后；當SDF值越接近于零，表示該體素越貼近于場景的真實表面。KinectFusion技術雖然對場景的重建具有gao效實時的性能，但是其可重建的空間范圍卻較小，主要體現在消耗了極大的空間用來存取數目繁多的體素。

為了解決體素占用大量空間的問題，Curless等人提出了TSDF (Truncated Signed Distance Field，截斷符號距離場)算法，該方法只存儲距真實表面較近的數層體素，而非所有體素。因此能夠大幅降低KinectFusion的內存消耗，減少模型冗余點。

表面生成的目的是為了構造物體的可視等值面，常用體素級方法直接處理原始灰度體數據。Lorensen提出了經典體素級重建算法：MC（Marching Cube，移動立方體）法。移動立方體法首先將數據場中八個位置相鄰的數據分別存放在一個四面體體元的八個頂點處。對于一個邊界體素上一條棱邊的兩個端點而言，當其值一個大于給定的常數T，另一個小于T時，則這條棱邊上一定有等值面的一個頂點。然后計算該體元中十二條棱和等值面的交點，并構造體元中的三角面片，所有的三角面片把體元分成了等值面內與等值面外兩塊區(qū)域。連接此數據場中的所有體元的三角面片，構成等值面。合并所有立方體的等值面便可生成完整的三維表面。

在計算機視覺中, 三維重建是指根據單視圖或者多視圖的圖像重建三維信息的過程. 由于單視頻的信息不完全,因此三維重建需要利用經驗知識. 而多視圖的三維重建(類似人的雙目定位)相對比較容易, 其方法是先對攝像機進行標定, 即計算出攝像機的圖象坐標系與世界坐標系的關系.然后利用多個二維圖象中的信息重建出三維信息。常規(guī)的3D shape representation有以下四種：深度圖（depth）、點云（point cloud）、體素（voxel）、網格（mesh）。