注塑機(jī)機(jī)械手的保養(yǎng)

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)如果機(jī)械手采用裝配架-傳動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)，注意在運(yùn)行過(guò)程中是否有任何遲疑或晃動(dòng)發(fā)生。除了光滑平穩(wěn)的動(dòng)作之外的所有運(yùn)動(dòng)都可以表明驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)損壞或內(nèi)部寄存了一些異物。機(jī)械手推動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，快速檢查裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間動(dòng)作或齒隙的方法是推拖運(yùn)動(dòng)臂，感覺(jué)異常運(yùn)動(dòng)（來(lái)回動(dòng)作不同）。 然而由于正常的廠家公差精度非常高，因此本試驗(yàn)方法將會(huì)非常不準(zhǔn)確。如果你懷疑裝配梁和傳動(dòng)齒輪可能有問(wèn)題，較好的方法是使用量程長(zhǎng)的磁性表座。按照廠家說(shuō)明書(shū)調(diào)整好齒隙后，檢查軸的全部行程，保證裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間沒(méi)有太緊的地方。 如果齒隙不能調(diào)整，那么裝配架和傳動(dòng)齒輪可能出現(xiàn)磨損，需要替換。也就是說(shuō)，注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手必須足夠的高，以便從注塑機(jī)模具內(nèi)能把部件取出，又能從注塑機(jī)的安全門(mén)上把產(chǎn)品順利橫向移出，能在注塑機(jī)外離地面合理的高度上放下部件。如果必需修補(bǔ)裝配架和傳動(dòng)齒輪，那么zui好同時(shí)替換兩個(gè)構(gòu)件從而保證長(zhǎng)期性能。至于靠傳送帶驅(qū)動(dòng)的軸，密切注意傳送帶磨損落下的碎屑以及本身的損害。仔細(xì)檢查滑輪，留意源自傳送帶材料的灰塵的跡象。 確保傳送帶和傳動(dòng)滑輪以及槽輪的完全排列成行。方向偏離的傳送帶會(huì)非?？斓啬p掉。只要是傳送帶驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)，可按照廠家的說(shuō)明書(shū)檢查傳送帶本身的預(yù)加負(fù)荷。這些規(guī)范將告訴你：相對(duì)于滑輪，在傳送帶具體位置上的適宜誤差量。

機(jī)械手手臂的類(lèi)型：

   機(jī)械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂，球坐標(biāo)系機(jī)械手臂，極坐標(biāo)機(jī)械手臂，柱坐標(biāo)機(jī)械手臂等。右圖為常見(jiàn)的六自由度機(jī)械手臂。他有X移動(dòng)，Y移動(dòng)，Z移動(dòng)，X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)，Z轉(zhuǎn)動(dòng)六個(gè)自由度組成。

   水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂一般有三個(gè)主自由度，Z1轉(zhuǎn)動(dòng)，Z2轉(zhuǎn)動(dòng)，Z移動(dòng)。通過(guò)在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

   直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂有三個(gè)主自由度。X移動(dòng)，Y移動(dòng)，Z移動(dòng)組成，通過(guò)在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)，Z轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

沖壓機(jī)械手在自動(dòng)化中的操作注意事項(xiàng)

　　對(duì)沖壓機(jī)械手的每一個(gè)動(dòng)作的執(zhí)行情況通過(guò)傳感器以及是否到位，保證沖壓機(jī)械手進(jìn)行各運(yùn)輸環(huán)節(jié)完全，完成整個(gè)工作過(guò)程可靠。這種控制方式屬于條件控制，是目前機(jī)械裝置保持控制的設(shè)計(jì)一般采用的控制方法。而沖壓機(jī)械手已經(jīng)在眾多生產(chǎn)企業(yè)中穩(wěn)定成型，將徹底替代傳統(tǒng)加工工藝。它能使機(jī)械裝置可以準(zhǔn)確地完成工作任務(wù)，一旦出現(xiàn)故障，它能準(zhǔn)確地診斷設(shè)備維修人員出現(xiàn)快速，及時(shí)維修位置。

　　手動(dòng)操作：?jiǎn)为?dú)進(jìn)行與操作按鈕控制沖壓機(jī)械手的各種操作：按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，沖壓機(jī)械手完成一步運(yùn)動(dòng)后的自動(dòng)停止。

　　單周期操作：沖壓機(jī)械手的從零開(kāi)始的點(diǎn)，按啟動(dòng)按鈕，一個(gè)周期性的運(yùn)動(dòng)停止后，自動(dòng)完成沖壓機(jī)械手的工作。如果按下暫停按鈕，那么操縱行為停止。開(kāi)始時(shí)，必須使用手工操作的方式回到機(jī)械原點(diǎn)，然后按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手，使一個(gè)新的開(kāi)始，單周期操作。