機械手臂蕞初是通過伺服技術控制機器人的關節(jié)，然后用人手對它進行示教，從而實現(xiàn)動作的記錄與再現(xiàn)。自動化技術和信息技術發(fā)展到現(xiàn)在，只需要在工業(yè)電腦上完成指令的下達就行，若還有通電開機功能，作業(yè)的時候完全不需要人工的參與，較完整的自動化產(chǎn)線就此產(chǎn)生。

沒有控制系統(tǒng)的機械手臂就是一堆廢鐵，網(wǎng)上這樣形容機械手臂控制系統(tǒng)的重要性，縱然機械手臂采用了多項前沿技術，它也只能是一朵擁有高科技含量的廢鐵而已。工業(yè)機械手控制系統(tǒng)一般包括主控板、轉(zhuǎn)接板、顯示器、控制按鍵、配套電源等部分，簡單的說，是一臺工業(yè)電腦，專門應對數(shù)據(jù)的處理運算、監(jiān)測、統(tǒng)計和設備控制。

機械手的組成部件以及控制系統(tǒng)

1、手部：即直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型（多位回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構簡單）。手爪多為兩指（也有多指），根據(jù)需要分為外抓或內(nèi)抓式兩種，也可用負壓式或真空的空氣吸盤（它主要用戶吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。

傳力機構型式較多，常用的有：滑槽杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。

2、腕部：是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓物體的方位（即姿態(tài)）。如圖1-3. 它可以有上下擺動，左右擺動和繞自身軸線的回轉(zhuǎn)三個運動。如有特殊要求（將軸類零件放在上，將簡類、盤類零件卡在卡盤），手腕還可以有一個小距離的橫移。也有的工業(yè)機械手沒有腕部自由度。

3、臂部：手臂是支承被抓物體、手部、腕部的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到給定的位置。

桁架機械手的優(yōu)勢：

1、實用性強（占地面積少，安裝限制?。?

CUBIC 桁架機械手可在工廠生產(chǎn)線中自由布置，并且占用的場地面積很小。它可根據(jù)實際生產(chǎn)需要設置于較狹窄的空間，不會影響工作精度。而且CUBIC 機械手可實現(xiàn)完全定制，也更加適應用戶的生產(chǎn)。

2、操作使用簡單維護保養(yǎng)方便

CUBIC 桁架機械手的操作極為簡單，可完全在控制柜屏幕上操作，定位抓起點和擺放點即可，無較復雜的人工干預。即便在不懂得操作知識的前提之下，也可以使用該種機械手進行安全生產(chǎn)。在日后保養(yǎng)中，拆卸方便，模塊化設計、維護簡單。