機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。

機械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

機械手按驅(qū)動方式可分成液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手，按適用范圍可分成機械手和通用機械手兩種，按運動軌跡掌控方式可分成點位掌控和倒數(shù)軌跡掌控機械手等，通常用于機床或其他機器的可選裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上集裝箱和傳送工件，在加工中心中替換刀具等。

機械手主要由手部和運動機構(gòu)構(gòu)成，手部是用來抓持工件或工具的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)拒絕而有多種結(jié)構(gòu)形式，運動機構(gòu)使手部已完成各種旋轉(zhuǎn)、移動或填充運動來構(gòu)建規(guī)定的動作，轉(zhuǎn)變被抓持物件的方位和姿勢，自由度是機 械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)，自由度度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越簡單，一般機械手有2～3個自由度。

機械手的技術(shù)發(fā)展趨勢

伴隨著機械設(shè)備商品向髙速、、自動化技術(shù)方位發(fā)展趨勢，工業(yè)機械手、數(shù)控機床鍛壓設(shè)備、數(shù)控加工中心及其機電一體化自動機械等，其走刀驅(qū)動器速率持續(xù)提升 ，大分度圓直徑注塑機機械手價格的出現(xiàn)，考慮了運轉(zhuǎn)的規(guī)定?？萍际袌鲣N售外徑×分度圓直徑為：15mm×40mm、16mm×50毫米、20毫米×60mm、25mm×80mm超大型分度圓直徑滾珠絲桿，迅速走刀速度達180M/min。如今，注塑機機械手價格已變成齒輪傳動與定位的關(guān)鍵構(gòu)件。