RV減速器是在擺線針輪傳動基礎上發(fā)展起來的，具有二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場以來，因其傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點是機器人的“御用”減速器。

諧波減速器由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力，并達到減速的目的；按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速器傳動比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動效率髙。單機傳動比可達到50-4000，而傳動效率髙達92%-96%。

精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標機器人上。

減速機軸承碎裂

1、原因分析

減速機軸承碎裂主要發(fā)生在主動軸軸承，主要因為是主動軸竄動時，軸承內(nèi)圈與滾子之間會產(chǎn)生軸向滑動，造成軸承內(nèi)圈軸向竄動，使內(nèi)側(cè)軸承滾子先損壞；

2、預防及排除方法

加大內(nèi)圈與軸的過盈量，或在軸承內(nèi)圈的外側(cè)加擋環(huán)，使其不得發(fā)生軸向竄動；

減速機有異響

1、原因分析

a.減速機超載運轉(zhuǎn)； b.工作機載荷不平衡；c.潤滑油變質(zhì)；d.齒輪齒面磨損或者制造質(zhì)量不良；e.軸承間隙過大或過?。籪.齒面有粘附物；g.箱體內(nèi)有雜物；

2、預防及排除方法

a.按規(guī)范要求運轉(zhuǎn)；

b.調(diào)整平衡狀態(tài)；

c.排干減速機內(nèi)變質(zhì)的潤滑油，清洗干凈并更換合格潤滑油；

d.及時送修理廠大修更換零件；

e.調(diào)整軸承間隙；

f.檢查清理；

g.放油進行清理；

減速機齒輪損壞原因分析：

齒輪折斷分疲勞折斷和過載折斷。齒輪傳動在工作中，輪齒多次受交變載荷作用，在齒根的危險剖面上作用著彎曲疲勞應力，在齒根處產(chǎn)生疲勞裂紋，在交變的彎曲疲勞應力作用下，疲勞裂紋逐漸擴展，蕞終導致輪齒彎曲疲勞折斷；齒輪傳動在工作中，齒輪受到短時過載，或沖擊載荷，或輪齒嚴重磨損而減薄，都會發(fā)生過載折斷.

減速機齒輪損壞解決方法：

增大齒根過渡圓角半徑，盡可能減小被加工表面粗糙度數(shù)值，則可以降低應力集中的影響，增大軸及支承的剛度，緩和齒面局部受載程度；使輪齒心部具有足夠的韌性；在齒根處進行適當?shù)膹娀幚?，都可以提高輪齒的抗折斷能力。