下面我們來詳細的解析一下視覺引導(dǎo)機器人的工作原理。首先，使用 CCD 攝像機（包括鏡頭等圖像采集設(shè)備）將視頻信號輸入計算機，并通過軟件對其快速處理。處理的過程是這樣的：選取被跟蹤物體的局部圖像，該步驟相當(dāng)于離線學(xué)習(xí)的過程，在圖像中建立坐標系以及訓(xùn)練系統(tǒng)尋找跟蹤物。學(xué)習(xí)結(jié)束后，相機不停地采集圖像，提取跟蹤特征，進行數(shù)據(jù)識別和計算，通過逆運動學(xué)求解得到機器人各關(guān)節(jié)位置給定值，后控制的末端執(zhí)行機構(gòu)，調(diào)整機器人的位姿。