機(jī)器人焊接機(jī)械手硬件設(shè)備的柔性控制，首1選要注意一下關(guān)于硬件設(shè)備的控制和監(jiān)測；且就做工控的人都會(huì)了解，現(xiàn)在的PLC技術(shù)已經(jīng)是非常成熟的，應(yīng)用在各行各業(yè)，成為目前自動(dòng)化領(lǐng)域不可或缺的元素之一，PLC與觸摸屏的結(jié)合又使得人機(jī)溝通變得暢通無阻；全雙工和自適應(yīng)的100M波特率快速以太網(wǎng)的應(yīng)用更使工業(yè)生產(chǎn)辦公室化、遠(yuǎn)程化。經(jīng)過試驗(yàn)表明，焊接操作機(jī)設(shè)備的主傳動(dòng)齒輪與軸承必須在-5℃的潤滑油中運(yùn)轉(zhuǎn)比在3℃的潤滑油中運(yùn)轉(zhuǎn)，磨損要增大10-12倍。

   對于機(jī)器人焊接設(shè)備采用正接法，就焊把鉗其實(shí)也就是應(yīng)該要注意接負(fù)極，對于其工件上也就是應(yīng)該要接正極；接下來，對于其反接法來講的話，就其工件來講，它其實(shí)也就是可以接負(fù)極，就其焊把鉗也就是能接正極。之后，也就是要注意去加快產(chǎn)品結(jié)構(gòu)方面的調(diào)整，制定產(chǎn)品的開發(fā)、保留與淘汰方面的規(guī)劃。焊接的時(shí)候，我們其實(shí)也就是要注意應(yīng)該是要依據(jù)工件技術(shù)需求來進(jìn)行選定。

   對于機(jī)器人焊接設(shè)備進(jìn)行操作的時(shí)候，我們其實(shí)也就是要注意對于其挑選的不妥的時(shí)候，其實(shí)也就是會(huì)導(dǎo)致電弧上的不穩(wěn)定，出現(xiàn)飛濺情況比較大以及其粘條等表象，在遇到這種狀況的時(shí)候，其實(shí)也就是可以方便地掉換疾速插頭來進(jìn)行改動(dòng)它的極性。

   當(dāng)工件和機(jī)器人焊接設(shè)備間隔上比較遠(yuǎn)的時(shí)候。關(guān)于此電纜內(nèi)置，有效提高第6軸工作范圍（B4機(jī)器人獨(dú)有，其他機(jī)器人不具備）。我們其實(shí)也就是要注意應(yīng)該是要用的二次線（焊把線與地線）也就會(huì)比較長，這樣來講，在我們進(jìn)行挑選導(dǎo)線截面積的時(shí)候，其實(shí)也就是應(yīng)該要適當(dāng)?shù)拇笠恍?，這樣一來，機(jī)器人焊接設(shè)備在作業(yè)的時(shí)候，也就可以在很大的程度上就削減了電纜電壓降。

激光與加工材料之間的相互作用

   目前，激光加工用激光多處于紅外波段(CO2激光——10.6pm，YAC激光——l0.6um)。根據(jù)材料吸收激光能量而產(chǎn)生的溫度升高，可以把激光與材料相互作用過程分為如下幾個(gè)階段：

   (1)無熱或基本光學(xué)階段。在進(jìn)行焊接易淬火的中碳鋼焊件，焊接結(jié)束時(shí)候不將電弧引向基本金屬收尾，避免淬硬產(chǎn)生裂紋，最1好是用前述續(xù)弧的方法填滿弧坑，然后拉斷電弧。從微觀上來說．激光是高簡并度的光于，當(dāng)它的功率（能量）密度接低時(shí)，絕大部分的入射光子被材料（金屬）中電性散射，這階段主要物理過程為反射、透射和吸收。由于吸收成熱甚低，不能用予一般的熱加工，主要研究內(nèi)容輯于基本光學(xué)范圍。

   (2)相變點(diǎn)以下加熱（T<Th）。焊接操作機(jī)設(shè)備中的手弧焊，它所指的，其實(shí)也就是指對于不同總類的電弧焊方法當(dāng)中發(fā)展最早，目前仍然是應(yīng)用上最為廣泛的一種焊接方式。當(dāng)入射激光強(qiáng)度提高時(shí)·入射光子與金屬中電子產(chǎn)生非彈性散射，電子通過“逆軔致輻射效應(yīng)”，從光子獲取能量。處于受激態(tài)的電子與聲子（晶格）相互作用，把能量傳給聲子，激光強(qiáng)烈的品格振動(dòng)．從而使材料加熱。當(dāng)溫度低手相變點(diǎn)T<Th）時(shí)，材料不發(fā)生結(jié)構(gòu)變化。從宏觀上盾，這個(gè)階段激光與材料相互作用的主娶物理進(jìn)程是傳熱.