全書由5章構(gòu)成，分別為緒論、攝像機(jī)與視覺系統(tǒng)標(biāo)定、視覺測(cè)量、視覺控制、視覺控制的應(yīng)用。本書從控制角度，以能夠進(jìn)行工程實(shí)現(xiàn)為目標(biāo)，以機(jī)器人的視覺控制為背景，系統(tǒng)地介紹了視覺系統(tǒng)的構(gòu)成和標(biāo)定、視覺測(cè)量的原理與方法、視覺控制的原理與實(shí)現(xiàn)，并給出了機(jī)器人視覺測(cè)量與控制的應(yīng)用示例。本書面向從事機(jī)器人研究和應(yīng)用的科技人員，注重反映本領(lǐng)域的研究前沿和可實(shí)現(xiàn)性?？勺鳛闄C(jī)器人、計(jì)算機(jī)視覺等領(lǐng)域科研工作者和工程技術(shù)人員的參考書，也可作為控制科學(xué)與工程、計(jì)算機(jī)等學(xué)科的研究生和高年級(jí)本科生的教材。

系統(tǒng)模塊組成：工件的在線識(shí)別定位，基本原理是對(duì)生產(chǎn)線上的工件進(jìn)行特征提取，利用分類器對(duì)工件進(jìn)行識(shí)別，再利用坐標(biāo)變換得到工件的空間位置，后由執(zhí)行機(jī)構(gòu)來完成工件的分類與抓取工作。要完成這一動(dòng)作，則系統(tǒng)需要具備兩大處理單元：圖像處理模塊和執(zhí)行模塊。

（1）       圖像處理模塊：是指通過工業(yè)攝像機(jī)對(duì)目標(biāo)圖像進(jìn)行采集，然后由經(jīng)圖像預(yù)處理單元對(duì)圖像進(jìn)行中間處理，將處理好的結(jié)果送達(dá)執(zhí)行模塊。在工件的識(shí)別過程中，應(yīng)該包括所識(shí)別工件的種類，如果是工件的定位過程中，應(yīng)該包括工件的具體位置，后通過計(jì)算機(jī)發(fā)送指令信號(hào)給執(zhí)行單元來完成終的工作要求。

亮度：當(dāng)選擇兩種光源的時(shí)候，的選擇是選擇更亮的那個(gè)。當(dāng)光源不夠亮?xí)r，可能有三種不好的情況會(huì)出現(xiàn)。，相機(jī)的信噪比不夠；由于光源的亮度不夠，圖像的對(duì)比度必然不夠，在圖像上出現(xiàn)噪聲的可能性也隨即增大。其次，光源的亮度不夠，必然要加大光圈，從而減小了景深。另外，當(dāng)光源的亮度不夠的時(shí)候，自然光等隨機(jī)光對(duì)系統(tǒng)的影響會(huì)。魯棒性：另一個(gè)測(cè)試好光源的方法是看光源是否對(duì)部件的位置敏感度。當(dāng)光源放置在攝像頭視野的不同區(qū)域或不同角度時(shí)，結(jié)果圖像應(yīng)該不會(huì)隨之變化。

融合了網(wǎng)格技術(shù)和普適計(jì)算技術(shù)的普適化網(wǎng)格技術(shù)，將成為網(wǎng)絡(luò)化建模研究應(yīng)用關(guān)注的新焦點(diǎn)。

綜上所述，從當(dāng)前自動(dòng)化熱門技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)可以看到自動(dòng)化創(chuàng)新可以用幾個(gè)詞來概括：集成、通訊、協(xié)同、節(jié)能、安全、標(biāo)準(zhǔn)與開放。隨著也誕生了許多新的產(chǎn)品和理念。多少年來，新自動(dòng)化都是推動(dòng)制造業(yè)高速發(fā)展的直接力量，而這種力量，必然將會(huì)搭載著“創(chuàng)新”的源動(dòng)力。