目前智能傳感器是國(guó)際上傳感器研究的熱點(diǎn)和前沿，國(guó)內(nèi)傳感器產(chǎn)業(yè)向微型化、集成化發(fā)展的主要瓶頸是我國(guó)IC與Mems技術(shù)產(chǎn)業(yè)鏈能力不足，不論是在技術(shù)素質(zhì)、生產(chǎn)能力還是在生產(chǎn)規(guī)模方面與先進(jìn)技術(shù)相比差距都比較大。大力開(kāi)展智能傳感器研究是我國(guó)應(yīng)采取的跨越式的發(fā)展思路，是占領(lǐng)未來(lái)信息技術(shù)制高點(diǎn)的戰(zhàn)略的關(guān)鍵措施，也是為了傳感器發(fā)展的趨勢(shì)。高性能電容式微機(jī)械加速度計(jì)在慣性導(dǎo)航、GPS定位、石油勘探等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，在航天、航空、船舶等領(lǐng)域慣導(dǎo)系統(tǒng)的慣性測(cè)量及精密儀器設(shè)備。通俗點(diǎn)講就是，加速度計(jì)是用來(lái)測(cè)量重力矢量的，那么我把測(cè)量的機(jī)體坐標(biāo)系的加速度轉(zhuǎn)換到參考坐標(biāo)系去和當(dāng)?shù)氐闹亓κ噶勘容^，差別不就是我轉(zhuǎn)換矩陣（DCM，即姿態(tài)）的誤差么？同理磁強(qiáng)計(jì)是用來(lái)測(cè)量地磁矢量的，也可以用同樣的方法獲得姿態(tài)的誤差。利用這個(gè)思想再稍加處理，就是現(xiàn)在應(yīng)用廣泛的Mahony互補(bǔ)濾波器。

幾種飛控的姿態(tài)解算算法

態(tài)度解決方案是飛行控制的基礎(chǔ)和重要部分。估計(jì)的姿態(tài)將被釋放給姿態(tài)控制器以控制飛行穩(wěn)定性，這是飛行穩(wěn)定性的重要保證。關(guān)于姿勢(shì)計(jì)算的基本知識(shí)，我不會(huì)在這里詳細(xì)描述，有很多關(guān)于此的在線信息。有4種可選放大率：250度/秒，500度/秒，1000度/秒，2000度。主要是掌握坐標(biāo)系的概念，幾種描述方法的姿態(tài)角（歐拉角，四元數(shù)，旋轉(zhuǎn)矩陣）。姿態(tài)計(jì)算的難點(diǎn)主要在于通常用于消費(fèi)級(jí)飛行控制的慣性傳感器都是MEMS器件，精度相對(duì)較差。同時(shí)，陀螺儀，加速度計(jì)和地磁儀的單傳感器無(wú)法獲得滿意的姿態(tài)角信息，因此需要一些融合算法來(lái)進(jìn)行姿態(tài)估計(jì)。很多人都有這個(gè)問(wèn)題，也就是說(shuō)，沒(méi)有辦法確定所獲角度的準(zhǔn)確性。慣性導(dǎo)航的精度在很大程度上取決于組件（主要是陀螺儀）的精度。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)重要的要求是陀螺儀和加速度計(jì)。我不知道小范圍的是什么。在陀螺儀精度方面，它通常是機(jī)械陀螺儀（靜電，柔性）>激光>光纖>微機(jī)械。簡(jiǎn)而言之，重要的是選擇具有合適精度的陀螺儀和加速度計(jì)。

加速度計(jì)，是測(cè)量運(yùn)載體線加速度的儀表。加速度計(jì)由檢測(cè)質(zhì)量(也稱(chēng)敏感質(zhì)量)、支承、電位器、彈簧、阻尼器和殼體組成。加速度計(jì)原理： 加速度傳感器實(shí)際上是用mems技術(shù)檢測(cè)慣性力造成的微小形變 ， 把加速度傳感器水平靜止放在桌子上，它的z軸輸出的是1g的加速度。廊坊市航新儀器儀表有限公司新型加速度計(jì)廠家產(chǎn)品具有優(yōu)良的長(zhǎng)期穩(wěn)定性、重復(fù)性、動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能、良好的抗振動(dòng)沖擊性能和可靠性高等特點(diǎn)。 因?yàn)樗鼁軸方向被重力向下拉出了一個(gè)形變。石英撓性加速度計(jì)在航空飛行、石油測(cè)井、重力測(cè)量廣泛應(yīng)用，石英作為一種敏感元件，具有線脹系數(shù)小、介電常數(shù)大、無(wú)滯后、高靈敏度、高可靠性、多功能、硬而透明等特點(diǎn)。