無人車的自主運動

無人車是如何實現(xiàn)自主運動的？無人車自主運動的基礎(chǔ)是從感知到運動的環(huán)路。同時要考慮到場景感知以及運動控制中的不確定性，存在的各種誤差。如場景感知的定位、無人車的運動控制都會存在誤差。車的運動不像機器人那樣能夠360度旋轉(zhuǎn)，如有轉(zhuǎn)彎半徑，有速度極限，這就要考慮到運動規(guī)劃的問題。運動規(guī)劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃。運動規(guī)劃輸出的路徑是幾何描述，因此每一個時刻對車不僅有位置約束，而且還有速度的約束。

無人車研發(fā)模式

在過去，由于沒有可量產(chǎn)性的線控底盤產(chǎn)品，一些企業(yè)面臨著改造成本高、控制精度低、系統(tǒng)可靠性差、通用性模塊性差等諸多難題，難以支撐大規(guī)模的無人車產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。

面對這一困難和現(xiàn)狀，提出了“通用化線控底盤 訂制化功能上裝”的無人車研發(fā)模式，實現(xiàn)“車身-底盤”分離設(shè)計思想，把無人車的整車執(zhí)行機構(gòu)、控制系統(tǒng)及控制算法都集成封裝在全線控底盤當(dāng)中，搭載高精度的動力學(xué)控制軟件，實現(xiàn)高度的模塊化、集成化和通用化。

通過搭載不同功能模塊，可以快速的實現(xiàn)不同功能的無人車研發(fā)，從而實現(xiàn)無人物流車、無人配送車、無人巡邏車、無人零售車、無人清掃車等多功能無人車的廣泛應(yīng)用。

電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)=Electro Hydraulic Power Steering，與HPS系統(tǒng)相比，EHPS增加了電控單元，包括動力轉(zhuǎn)向ECU、電磁閥和車速傳感器等。通過車速傳感器對車速的實時監(jiān)控，電控單元獲取數(shù)據(jù)后通過控制轉(zhuǎn)向控制閥的開啟程度改變油液壓力，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力力度的大小調(diào)節(jié)。

優(yōu)點：EHPS系統(tǒng)可以根據(jù)車速而改變提供轉(zhuǎn)向助力的大小，使得高速行駛時，車身更穩(wěn)，手感更好。缺點：其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價較高，具有液壓系統(tǒng)所帶來的通病，是介于液壓助力和電動助力之間的過渡階段。

電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)=Electric Power Steering，主要由ECU、轉(zhuǎn)向扭矩傳感器、助力電動機和減速機構(gòu)等組成。其原理是，駕駛員在轉(zhuǎn)動方向盤時，轉(zhuǎn)矩傳感器檢測到轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向以及轉(zhuǎn)矩的大小，將電壓信號輸送到ECU，ECU根據(jù)轉(zhuǎn)矩傳感器檢測到的信息進(jìn)行計算并向電動機控制器發(fā)出指令，使電動機輸出相應(yīng)大小和方向的轉(zhuǎn)向助力轉(zhuǎn)矩，從而產(chǎn)生助力。EPS系統(tǒng)根據(jù)助力電機的安裝位置不同，又可分為轉(zhuǎn)向軸助力式、齒輪助力式、齒條助力式三種形式。

優(yōu)點：結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間小，零部件結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便，維護(hù)費用低；以電動機為動力，電動機只在需要時才啟動，耗用電能較少，提高了汽車的燃油經(jīng)濟性；可實時地在不同的車速下為汽車轉(zhuǎn)向提供不同的助力，保證汽車在低速行駛時輕便靈活，高速行駛時；助力大小可以通過軟件調(diào)整，能夠兼顧低速時的轉(zhuǎn)向輕便性和高速時的操縱穩(wěn)定性，回正性能好。