噴涂機(jī)器人本體主要由驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、 控制系統(tǒng)四個系統(tǒng)組成。 機(jī)械系統(tǒng)又叫操作機(jī)，是工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。

　一、噴涂機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)特點

　　1.噴涂機(jī)器人操作機(jī)可以簡化成各連桿首尾相接、 末端開放的一個開式運動鏈，操作機(jī)的結(jié)構(gòu)剛度差， 并隨空間位姿的變化而變化;

　　2. 操作機(jī)的每個連桿都具有獨立的驅(qū)動器，連桿的 運動各自獨立，運動更為靈活。 一般的連桿機(jī)構(gòu)，有1-2個原動件，各連桿間的運動 是互相約束的;

　　3. 連桿驅(qū)動扭矩變化復(fù)雜，和執(zhí)行件位姿相關(guān)。桿的驅(qū)動屬于伺服控制，因而對機(jī)械傳動系統(tǒng)的 剛度、間隙和運動精度都有較高的要求;

　　4. 操作機(jī)的受力狀態(tài)、剛度條件和動態(tài)性能隨位姿 變化而變化，發(fā)生振動或其它不穩(wěn)定現(xiàn)象。

二保焊噴涂機(jī)器人生產(chǎn)工廠的相關(guān)參數(shù)-機(jī)械臂運行速度：自動噴涂機(jī)器人的設(shè)置，是影響產(chǎn)品涂層的重要參數(shù)之一，其對漆膜厚度和外觀等質(zhì)量要求起到了重要作用。實際噴涂過程中噴涂機(jī)器人所噴涂的車身面積不可能是完全相同的，因此噴涂量和噴涂速度、甚至機(jī)器人的配置數(shù)量也會有所不同。機(jī)械手噴涂機(jī)器人較大路徑速度可達(dá)2 000 mm/s，但在實際噴涂過程中對于高轉(zhuǎn)速靜電旋杯來說，一般噴涂速度小于600 mm/s。

　　3)密封圈，不讓外界的空氣進(jìn)入到機(jī)器人殼體里面。火花與可燃?xì)怏w混在一起就會發(fā)生，由于自動化機(jī)器人內(nèi)部裝有可燃?xì)怏w探測器，探測器一旦測到有可燃?xì)怏w，會報警停機(jī)。

二保焊噴涂機(jī)器人生產(chǎn)工廠的噴涂工作主要有3種模式：種是動/靜模式，在這種模式下，噴涂物先被傳送到噴涂室中，在噴涂過程中保持靜止。另外一種是流動模式，在這種模式下，噴涂物勻速通過噴涂室。在動/靜模式時機(jī)器人可以移動，在流動模式時機(jī)器人是固定不動的。第三種模式是跟蹤模式，在這種模式下，噴涂物勻速通過噴涂室，機(jī)械手不只跟蹤噴涂物，而且要根據(jù)噴涂面而改變方向和角度。