相比諧波減速器，RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率髙、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等諸多優(yōu)點被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、機床、檢測設(shè)備、系統(tǒng)等領(lǐng)域。

RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發(fā)生傳動的，因此承載能力強。而諧波減速器的柔輪可不斷發(fā)生變形來傳遞扭矩，這一點決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運用在前端。

諧波減速器是諧波齒輪傳動裝置（Harmonic gear drive）的簡稱。諧波齒輪傳動既可以減速，又可以加速，但是傳動比很大（50-160），因此，常用于減速，尤其是在工業(yè)機器人領(lǐng)域。

1955年，由美國發(fā)明家C.W.Musser 發(fā)明，然后在1970年，在東京，Harmonic Drive （哈默納克）公司成立，是目前世界上蕞大的諧波減速器技術(shù)和生產(chǎn)商。

諧波減速器變速原理

類似于初學(xué)者呼啦圈，呼啦圈轉(zhuǎn)得很快，而轉(zhuǎn)的人會磕磕絆絆的緩慢反轉(zhuǎn)以至于摔倒。

三個傳動原件，是三個部件傳動嚙合，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器三者均可以作為輸入或者輸出，由于柔輪相比于剛輪少了幾個齒，而柔輪與剛輪的捏合關(guān)系，所以就會有差速出現(xiàn)，并且，選擇不同部件作為輸入和輸出，減速比會會差距極大。

減速機振動大原因分析

a.地腳螺絲松動。減速機由于長期工作可能會出現(xiàn)地腳螺絲松動或螺絲壞等現(xiàn)象，此原因會引起減速機振動大而工作狀態(tài)不正常；

b.耦合器損壞。當(dāng)與此減速機連接的耦合器因漏油、螺絲松等原因損壞時，就會將它的振動傳給減速機，從而使減速機振動不正常；

c.電機螺絲松動。與耦合器故障相似，當(dāng)電機由于種種原因出現(xiàn)振動時，就會將振動傳給減速機，使減速機振動變大；

d.軸承磨損嚴(yán)重。該項原因4.2.1中已說明，上述原因都會致使減速機無法正常工作；

e.齒輪損壞。齒輪損壞包括齒面點蝕嚴(yán)重、齒輪嚙合間隙大、齒輪齒磨損嚴(yán)重、斷齒，這些齒輪磨損的情況都可能是減速機因振動大而無法正常工作；

f.軸變形失去平衡。當(dāng)軸的強度和硬度低于要求或由于長期工作而老化時會引起軸的變形，軸的變形會造成減速機振動大。

減速機齒輪點蝕與剝落原因分析：

a.材質(zhì)、硬度和缺陷。齒輪的材質(zhì)不符合要求；影響齒輪接觸疲勞強度的主要因素是熱處理后的硬度較低，無法保證齒輪應(yīng)有的接觸疲勞強度。此外，齒表面或內(nèi)部有缺陷，也是接觸疲勞強度不夠的原因之一。

b.齒輪精度較差。齒輪加工和裝配精度不符合要求，如嚙合精度、運動精度較差等。還有圓弧齒輪的殼體中心距誤差太大。

c.潤滑油不符合要求。使用的潤滑油的牌號不對，油品的粘度較低，潤滑性能較差。

解決措施：

提高齒面硬度，減小齒面粗糙度數(shù)值，盡可能采用大變位系數(shù)，增加潤滑油的粘度和減少動載荷，這樣可以有助于防止齒面發(fā)生疲勞點蝕。