沖床機械手交互系統(tǒng)：假定沖床機械手不具有信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)，假定沖床機械手具有信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。

根據(jù)控制運動的開式可分為點位控制和接連軌跡控制，根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)，自適應控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。

程序控制系統(tǒng)：給每個自由度施加必定規(guī)矩的控制效果，自動沖床機械手就可結(jié)束要求的空間軌跡。

工業(yè)機器人在手機工業(yè)中的運用

沖壓：金屬中框的加工進程中，金屬沖壓成型工藝必不可少，工業(yè)前期，金屬沖壓進程由人工控制一臺沖壓機床出產(chǎn)，現(xiàn)在，由沖壓機器人構(gòu)成的手機外殼沖壓出產(chǎn)線已在作業(yè)廣泛。

打磨拋光：由沖壓工藝得到的金屬外殼需求進一步經(jīng)過打磨拋光做外表處理，使工件外表粗糙度下降，以獲得亮光、平坦外表。手機外殼的拋光工藝以機械式拋光為主，其間運用CNC加工的辦法又占了首要部分，運用工業(yè)機器人自動化拋光也是拋光工藝之一。

工業(yè)上已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流 電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接，焊接參數(shù)由定時器調(diào)節(jié)。目前，新型定時器已經(jīng)微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗，用電伺服點焊鉗，焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅(qū)動，碼盤反饋，使焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預置，而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)。