?RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢(shì)

RV減速器：

用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。

安徽安森傳動(dòng)設(shè)備有限公司系專業(yè)生產(chǎn)、銷售減速機(jī)等傳動(dòng)設(shè)備的專業(yè)公司。和多家研究機(jī)構(gòu)和設(shè)計(jì)院合作，打造行業(yè)標(biāo)兵。主要產(chǎn)品有：R系列硬齒面減速機(jī)、S系列斜齒輪-蝸桿減速機(jī)、K系列螺旋傘齒輪減速機(jī)，F(xiàn)系列平行軸硬齒面減速機(jī)，B、X系列擺線針輪減速機(jī)，H、B系列大功率減速機(jī)，P系列行星減速機(jī)，GFT滾筒減速機(jī)，AS手搖起升減速機(jī)，非標(biāo)減速機(jī)等多種系列。

諧波減速器的性質(zhì)特點(diǎn)：

1）承載能力強(qiáng)，傳動(dòng)精度高

普通直齒圓柱漸開(kāi)線齒輪，嚙合齒數(shù)只有1-2個(gè)，嚙合率通常只有2%-7%，而諧波齒輪嚙合率高達(dá)30%，故承載能力顯著高，齒距誤差，和累計(jì)齒距誤差，相對(duì)要小很多，大約是普通傳動(dòng)齒輪的1/4。但是相比于髙精度數(shù)控機(jī)床回轉(zhuǎn)軸來(lái)說(shuō)，諧波減速器（角分級(jí)）還是不如角秒級(jí)，這是工業(yè)機(jī)器人定位精度落后于數(shù)控機(jī)床的主要原因。

2）傳動(dòng)比大

可以根據(jù)原理圖刻出來(lái)傳動(dòng)比大。

3）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕，傳動(dòng)平穩(wěn)，使用壽命長(zhǎng)

諧波減速器零件少，只有三個(gè)，而且由于都是內(nèi)嚙合的，所以體積小，質(zhì)量小，重量也輕，嚙合齒多，沖擊小，所以壽命就長(zhǎng)。

減速機(jī)串軸原因分析：

1、齒輪加工偏斜造成串軸。中間軸上的從動(dòng)齒輪加工偏斜可造成串軸。齒輪加工是以外圓和端面進(jìn)行定位的，而齒輪裝配是以內(nèi)孔定位的，有時(shí)內(nèi)孔與外圓不同心，或者內(nèi)孔與端面不垂直，就會(huì)使加工的齒輪與內(nèi)孔中心線出現(xiàn)偏斜。這種偏斜的人字齒輪，其對(duì)中線所在的平面與軸線不垂直，當(dāng)齒輪旋轉(zhuǎn)一周時(shí)，對(duì)中線上的某一點(diǎn)將會(huì)發(fā)生軸向往復(fù)串動(dòng)一次，迫使輸入軸也軸向往復(fù)串動(dòng)一次。

2、齒輪螺旋角誤差造成串軸。中間軸和輸出軸上兩半從動(dòng)人字齒輪，由于實(shí)際螺旋角的誤差，會(huì)使人字齒輪對(duì)中線發(fā)生變化，造成串軸。

減速機(jī)的操作注意事項(xiàng)

1、在裝配時(shí)嚴(yán)禁錘擊：軸不能承受軸向錘擊，可用軸端螺孔旋入螺釘打壓聯(lián)結(jié)件。

2、一定要安裝通氣帽，（排氣孔）蕞上部分的堵塞換成排氣螺塞，保證運(yùn)行時(shí)氣體排出，否則內(nèi)部氣體將損壞油封以致漏油。

3、次用運(yùn)行300-400 小時(shí)要及時(shí)換油。一般情況下，對(duì)于長(zhǎng)期連續(xù)工作的減速機(jī)，按運(yùn)行5000小時(shí)或每年一次更換新油，長(zhǎng)期停用的減速機(jī)，在重新運(yùn)轉(zhuǎn)之前亦應(yīng)更換新油。減速機(jī)應(yīng)加入與原來(lái)牌號(hào)相同的油，不得與不同牌號(hào)的油相混用，牌號(hào)相同而粘度不同的油允許混合使用。

4、運(yùn)行要檢查油封情況及減速箱溫度。工作中，當(dāng)發(fā)現(xiàn)油溫溫升超過(guò)80℃或油池溫度超過(guò)100℃及產(chǎn)生不正常的噪聲等現(xiàn)象時(shí)應(yīng)停止使用，檢查原因，必須排除故障，更換潤(rùn)滑油后，方可繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。