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希羅的論述反映了古典機(jī)械的特征。中國(guó)古代在香爐中應(yīng)用了能永保水平位置的十字轉(zhuǎn)架等機(jī)件。英國(guó)機(jī)械學(xué)家威利斯（R.Willis）在其《機(jī)構(gòu)學(xué)原理》（The Principle of Mechanism，1841年）所給的定義是：“任何機(jī)械（machine）都是由用各種不同方式連接起來(lái)的一組構(gòu)件組成

使其一個(gè)構(gòu)件運(yùn)動(dòng)，其余構(gòu)件將發(fā)生一定的運(yùn)動(dòng)，這些構(gòu)件與初運(yùn)動(dòng)之構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系取決于它們之間連接的性質(zhì)?！钡聡?guó)機(jī)械學(xué)家勒洛（F.Reuleaux）在其《理論運(yùn)動(dòng)學(xué)》1875年）中的定義為：“機(jī)械是多個(gè)具有抵抗力之物體的組合體，其配置方式使得能夠借助它們強(qiáng)迫自然界的機(jī)械力做功，同時(shí)伴隨著一定的確定運(yùn)動(dòng)?！?

“機(jī)械”詞語(yǔ)由“機(jī)”與“械”兩個(gè)漢字組成?！皺C(jī)”——原指局部的關(guān)鍵機(jī)件；“械”——在中國(guó)古代原指某一整體器械或器具。這兩字連在一起，組成“機(jī)械”一詞，便構(gòu)成一般性的機(jī)械概念?！皺C(jī)”在古漢語(yǔ)中原指某種、某類特定的裝置，后來(lái)又泛指一般的機(jī)械。

石器時(shí)代人類制造和使用的各種石斧、石錘和木質(zhì)、皮質(zhì)的簡(jiǎn)單工具是后來(lái)出現(xiàn)的機(jī)械的先驅(qū)。幾千年前，人類已創(chuàng)制了用于谷物脫殼和粉碎的臼和磨，用于提水的桔槔和轆轤，裝有輪子的車，航行于江河的船及槳、櫓、舵等。所用的動(dòng)力由人力發(fā)展到畜力、風(fēng)力和水力。所用材料由天然的石、木、土、皮革等發(fā)展到人造材料。