1840年2月22日，由康瓦耳的工程師查理礠里維西克所設(shè)計了世界上列真正在軌上行駛的火車。1879年，德國西門子電氣公司研制了臺電力機車。 [2] 隨著火車的普及，改變了人們騎馬（或以其他牲畜為主要動力）的出行方式。中國早期的火車車廂是綠色的。

在鐵路修好以后通車不久，清就以“機車直駛，震動東陵，且噴出黑煙，有傷禾稼”的理由，下令禁止使用機車，而將火車頭卸下，改為驢馬拖著火車走。也因如此，十分滑稽的一幕出現(xiàn)了：幾頭驢馬，力不勝任地拖拽著長長的運煤車在鐵軌上艱難地行駛著。

而車輪則是用生鐵制成，這成了臺機車。機車除了三對動輪，既無導輪，又無后輪，時速30公里，運輸能力百余噸?；疖嚨霓D(zhuǎn)向架卡在軌道上沿著軌道行駛，轉(zhuǎn)彎時轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動，讓火車沿著軌道繼續(xù)行駛。 轉(zhuǎn)彎時外軌高于內(nèi)軌。

的列車是由繩索或馬匹拉動的。到了19世紀，多數(shù)的列車都改由蒸汽機車牽引。20世紀40年代以后蒸汽機車漸由較清潔及需要較少勞力的柴油機車取代，后來又出現(xiàn)電力機車和動車組。電氣化鐵路的投資很大，但按每里計算則是運作成本低的。