QBY系列便攜遙控清潔機(jī)器人的性能特點(diǎn)如下：1：機(jī)器本身可自帶蓄電裝置，可選用220V電源供電。2：可遙控，在操作人員不電池板的情況下，遙控進(jìn)行控制機(jī)器人的清洗軌道。3：?jiǎn)螜C(jī)：重量輕，便于在多個(gè)屋面電站移動(dòng)作業(yè)。4：清洗效果好：利用外接水源，清除長(zhǎng)期積塵和鳥糞。5：無損清潔：柔性材料不劃算電池板，不會(huì)造成隱裂。

智能光伏清掃機(jī)器人：智能光伏清掃機(jī)器人,包括機(jī)器人本體、待清洗光伏板以及固定框,機(jī)器人本體的頂端設(shè)置有豎向移動(dòng)動(dòng)力組件,豎向移動(dòng)動(dòng)力組件的底端設(shè)置有固定座,豎向移動(dòng)動(dòng)力組件的兩側(cè)均設(shè)置有主動(dòng)輪,主動(dòng)輪的一側(cè)設(shè)置有橫向移動(dòng)動(dòng)力組件,豎向移動(dòng)動(dòng)力組件的內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)輥,轉(zhuǎn)輥的表面設(shè)置有牽引繩,機(jī)器人本體的底端設(shè)置有若干從動(dòng)輪,機(jī)器人本體的兩側(cè)均設(shè)置有移動(dòng)軌道。通過設(shè)置簧、簧開關(guān)、電磁閥以及墊板,可以根據(jù)光伏板長(zhǎng)度的不同伸長(zhǎng)或收縮簧,從而節(jié)約了成本,提高了工作效率。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安全可靠、使用方便、實(shí)用性高,具有很好的推廣使用價(jià)值。




光伏清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)：隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,能源使用迅速,我國(guó)面臨能源枯竭的問題,能源消耗同時(shí),帶來的環(huán)境問題也日益嚴(yán)峻,太陽能作為一種清潔能源,且光伏發(fā)電技術(shù)的日益成熟,光伏發(fā)電逐漸受到關(guān)注。在光伏發(fā)電系統(tǒng)研究中,光伏表面存在的灰塵、粉塵等顆粒的沉積對(duì)于長(zhǎng)期運(yùn)行的光伏發(fā)電系統(tǒng)是一個(gè)不容忽視的問題。本文針對(duì)光伏陣列的清洗問題,提出并設(shè)計(jì)了一種以履帶為移動(dòng)方式的真空吸附光伏清潔結(jié)構(gòu),有效的改善了傳統(tǒng)清潔方式設(shè)備繁重、移動(dòng)困難的缺點(diǎn)。本文主要內(nèi)容以及研究的成果如下:首先,本文對(duì)國(guó)內(nèi)以及國(guó)外對(duì)光伏清掃的現(xiàn)狀進(jìn)行了介紹,分析了光伏清潔機(jī)器人移動(dòng)與吸附技術(shù)和光伏表面清潔技術(shù)在理論和實(shí)際開發(fā)中存在的技術(shù)難點(diǎn),解決了機(jī)器人工作時(shí)吸附與移動(dòng)不能同時(shí)滿足的問題,設(shè)計(jì)了一種被動(dòng)吸附多吸盤結(jié)構(gòu)的履帶式光伏清潔機(jī)器人。其次,分析了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)與吸附穩(wěn)定性,建立履帶機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和軌跡控制誤差模型,設(shè)計(jì)了滿足Lyapunov穩(wěn)定判據(jù)和Barbalat引理的跟蹤控制規(guī)律,并應(yīng)用到了履帶式光伏清潔機(jī)器人的軌跡控制上,通過MATLAB驗(yàn)證了機(jī)器人在軌跡運(yùn)動(dòng)控制下移動(dòng)吸附的穩(wěn)定性;并對(duì)機(jī)器人的被動(dòng)式吸附結(jié)構(gòu)進(jìn)行穩(wěn)定性分析,分析了影響機(jī)器人吸附系統(tǒng)穩(wěn)定性的關(guān)鍵因素。