驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

如果機(jī)器人是由安裝傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的，在操作過(guò)程中要注意任何猶豫或晃動(dòng)。除了平滑運(yùn)動(dòng)和平滑運(yùn)動(dòng)外，所有的運(yùn)動(dòng)都可能表明驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或某些外來(lái)物體的內(nèi)部存儲(chǔ)受到損壞。當(dāng)機(jī)器人向下推動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，快速檢查裝配梁與傳動(dòng)齒輪之間的運(yùn)動(dòng)或間隙的方法是推動(dòng)手臂，感受異常運(yùn)動(dòng)(前后運(yùn)動(dòng)不同)。

ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修

但是，由于正常工廠公差的高容差，這種測(cè)試方法會(huì)非常不準(zhǔn)確。如果你懷疑組合梁和驅(qū)動(dòng)齒輪可能有問(wèn)題，一個(gè)更好的方法是使用一個(gè)距離較遠(yuǎn)的磁表架。根據(jù)制造商的指示調(diào)整間隙后，檢查軸的全行程，以確保裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間沒(méi)有太緊。

機(jī)器人電路板中軟件或參數(shù)設(shè)置正常嗎？一般情況下，含有程序的芯片出故障的幾率很小， 機(jī)械手軟件如果沒(méi)有人去改變它里面的數(shù)值出問(wèn)題的幾率也非常低，但如果在檢查完并已確認(rèn)機(jī)器人電路板中的電子元器件和印制線(xiàn)路都正常的情況下，就要檢查軟件及其設(shè)置是否存在問(wèn)題了，如果軟件及設(shè)置良好，則機(jī)器人電路板裝到設(shè)備上一定能使用。

至于如何檢查機(jī)器人電路板中的軟件及設(shè)置是否正常，通過(guò)機(jī)器人電路板維修各種的嘗試，你就可以將你遇到的疑難故障解決掉了。

機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。

國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì)：

1．工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10．3萬(wàn)美元降至97年的6．5萬(wàn)美元。

2．機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。

面向機(jī)器人裝配的設(shè)計(jì)技術(shù)

包括數(shù)字化裝配與CAD集成技術(shù)；產(chǎn)品機(jī)器人化裝配規(guī)劃生成技術(shù)；產(chǎn)品可裝配性模糊評(píng)價(jià)。

機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)

其中單元技術(shù)：供料系統(tǒng)智能化設(shè)計(jì)、末端執(zhí)行器快速執(zhí)行、物流傳輸及其控制與通訊；集成技術(shù)：柔性裝配線(xiàn)軟件、管理系統(tǒng)。

可重構(gòu)機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)

開(kāi)展基于任務(wù)和環(huán)境的動(dòng)態(tài)重構(gòu)機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)理論研究；系統(tǒng)基于自治體（Agent）的分布式控制技術(shù)及系統(tǒng)各單元體間的協(xié)作規(guī)劃。