南調機電——是不是“驅控一體”所謂的“控”其實是指的更加上層的軌跡規(guī)劃或其他與應用相關的控制？

是的，工業(yè)機器人用的驅動一體中的“控”主要指上層的規(guī)劃和控制。對于通用伺服驅動器而言，三環(huán)確實是在驅動器上實現(xiàn)的，這個沒有疑問。

驅控一體主要指的是軟件一體，而不是硬件一體。

出現(xiàn)這個問題的原因，是國內日益增長的工業(yè)機器人需求和國內/國外機器人研發(fā)水平不平衡不充分發(fā)展之間的矛盾。。。

在成熟廠家眼里很平常的產(chǎn)品設計，套用在國內不一樣的架構上，就會產(chǎn)生概念上的混淆。

鑒于運動控制器和伺服系統(tǒng)在各行各業(yè)應用的范圍實在太廣，存在很多不同版本的名詞和定義，因此我們需要首先約定一下國內工業(yè)機器人廠商對“驅”和“控”用的較多的含義：

國產(chǎn)主流控制方案幾乎所有的國產(chǎn)機器人都是用了獨立控制系統(tǒng)和獨立通用伺服驅動器的方案，控制系統(tǒng)和伺服之間使用脈沖或者總線通信。

這種方案的優(yōu)缺點都非常明顯：

優(yōu)點：可充分利用成熟的貨架零部件，可快速設計生產(chǎn)出基本可用的機器人產(chǎn)品；

缺點：對于通用的伺服驅動器來講，基于PID控制的方式對于工業(yè)機器人關節(jié)這樣一個時變非線性的被控對象控制效果不佳；對于控制器來講，也很難直接獲取關節(jié)的各種狀態(tài)來優(yōu)化控制策略，從而無法實現(xiàn)的機器人控制（使用帶有伺服總線的驅動器可以很大程度改善這種情況，但是還遠遠不夠）。

南調機電設備——45kW伺服驅動器優(yōu)選器件方案

概述

伺服驅動器正在朝著模塊化、小型化的趨勢發(fā)展，這就要求其內部的核心功率器件做到集成度更高、損耗更低、可靠性更好。本方案針對 45kW 大功率伺服驅動器，功率器件采用帶可控硅的整流橋模塊、新一代 E3 IGBT 模塊以及高可靠性 iDriver 驅動，高集成度的功率器件、模塊化的封裝以及隔離驅動 IC 可以幫助工程師設計出功率密度更高、可靠性更好的產(chǎn)品。

器件優(yōu)勢

· VINCOTECH IGBT模塊（E3系列），基于新型SLC和IMB封裝技術，具有更高的使用壽命。內部采用低損耗M7晶圓，導通損耗相比IGBT4可降低20%，降低發(fā)熱量，減小體積，具有更高的能量密度。業(yè)界通用的EconoPACK 3封裝，可pin to pin替換市場上同類產(chǎn)品，支持大批量供貨，解決缺貨煩惱。

· PI隔離驅動IC（SID11x2K），是目前市場上門極電流驅動芯片，驅動電流大可達8A，無需外置推挽電路。內部集成驅動側 15V穩(wěn)壓器，外圍電路更加簡單，節(jié)省Bom成本以及PCB布板空間。同時還具有業(yè)內爬電距離（9.5mm），集成Vce退飽和壓降檢測、軟關斷功能，可靠性更高。

南調機電設備——30KW伺服驅動器優(yōu)選器件方案

30KW 的伺服驅動器主要用在注塑機行業(yè)，采用了全橋整流，三相逆變輸出的方案，輸出電流具有 3 倍的過載能力。相對于小功率的伺服，30KW 伺服在具備更大的帶載能力的同時要求其效率不能太低；電壓和電流信號的檢測，實現(xiàn)整機的閉環(huán)控制，采用 PWM 的調制技術，對電極的控制更。但是 30KW 伺服面臨，低成本，高可靠性方面的壓力， 本方案介紹一些非常適合在伺服系統(tǒng)中應用的功率器件及工業(yè)以及網(wǎng)通信 SOC,可以提，

降低成本及可靠性。

· PI 的隔離驅動 SID1182K 具有輸出 8A 的驅動能力，可以減小外置推挽管，內部集成 15V 的 LDO，在電源設計時可以少一路負電源的設計，從而降低驅動設計的成本；輸出具有軟關斷能力，減小 IGBT

關斷時的損耗，提高系統(tǒng)效率。

· Vincotech 的功率模塊 A0-VS122PA300M7-L757F70 兼容主流封裝，采用第七代晶圓，能夠降低 IGBT

的開關損耗，提高系統(tǒng)效率。

· Silicon Labs集成多通道的數(shù)字隔離器SI86XX，極大縮小PCB面積，簡化設計及設計成本。通信速度高達 150Mbps,，低信號時間，保證了系統(tǒng)快速響應及可靠性，CMTI高達100KV/us,提高系統(tǒng)抗干擾性，保證系統(tǒng)的可靠性。