關(guān)于無(wú)人駕駛車(chē)線控底盤(pán)的介紹

說(shuō)到線控底盤(pán)，我們并不陌生。常見(jiàn)的汽車(chē)底盤(pán)由傳動(dòng)系、行駛系、轉(zhuǎn)向系和制動(dòng)系四部分組成。底盤(pán)作用是支承、安裝汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)及其各部件、總成，成形汽車(chē)的整體造型，并接受發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力，使汽車(chē)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，保證正常行駛。

隨著科技的發(fā)展，無(wú)人駕駛車(chē)逐漸進(jìn)入大家的眼球，而線控底盤(pán)是無(wú)人車(chē)的基礎(chǔ)。無(wú)人駕駛車(chē)自動(dòng)駕駛的線控底盤(pán)是通過(guò)傳感器采集變成電信號(hào)后，進(jìn)行控制處理來(lái)控制目標(biāo)機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是我們通常意義上的手和腳，用來(lái)做控制執(zhí)行，是自動(dòng)駕駛控制技術(shù)的核心硬件。

線控底盤(pán)的部分是以下４個(gè)部分，線控剎車(chē), 線控油門(mén), 線控轉(zhuǎn)向，線控檔位。其中，線控油門(mén)、線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)這三個(gè)子系統(tǒng)尤其重要。

線控底盤(pán)的線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

自動(dòng)駕駛車(chē)輛使用的是線控制動(dòng)系統(tǒng)、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。其中線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)又包括節(jié)氣門(mén)、傳統(tǒng)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)車(chē)線控驅(qū)動(dòng)。

（1）節(jié)氣門(mén)分為：傳統(tǒng)節(jié)氣門(mén)、電子節(jié)氣門(mén)

①傳統(tǒng)節(jié)氣門(mén)是通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)連接，對(duì)復(fù)雜道路的各種工況，以及油耗和排放都不能得到有效的控制。

②電子節(jié)氣門(mén)取消了機(jī)械結(jié)構(gòu)，而是通過(guò)加速踏板位置傳感器去檢測(cè)油門(mén)踏板的位移，然后把信號(hào)傳給ECU。

（2）傳統(tǒng)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)：對(duì)于傳統(tǒng)內(nèi)燃車(chē)而言，只需要能夠?qū)崿F(xiàn)油門(mén)踏板的自動(dòng)控制就能夠?qū)崿F(xiàn)線控驅(qū)動(dòng)。

（3）電動(dòng)車(chē)線控驅(qū)動(dòng)：實(shí)現(xiàn)扭矩需求的計(jì)算以及實(shí)現(xiàn)扭矩分配。

無(wú)人車(chē)研發(fā)模式

在過(guò)去，由于沒(méi)有可量產(chǎn)性的線控底盤(pán)產(chǎn)品，一些企業(yè)面臨著改造成本高、控制精度低、系統(tǒng)可靠性差、通用性模塊性差等諸多難題，難以支撐大規(guī)模的無(wú)人車(chē)產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。

面對(duì)這一困難和現(xiàn)狀，提出了“通用化線控底盤(pán) 訂制化功能上裝”的無(wú)人車(chē)研發(fā)模式，實(shí)現(xiàn)“車(chē)身-底盤(pán)”分離設(shè)計(jì)思想，把無(wú)人車(chē)的整車(chē)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)及控制算法都集成封裝在全線控底盤(pán)當(dāng)中，搭載高精度的動(dòng)力學(xué)控制軟件，實(shí)現(xiàn)高度的模塊化、集成化和通用化。

通過(guò)搭載不同功能模塊，可以快速的實(shí)現(xiàn)不同功能的無(wú)人車(chē)研發(fā)，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)人物流車(chē)、無(wú)人配送車(chē)、無(wú)人巡邏車(chē)、無(wú)人零售車(chē)、無(wú)人清掃車(chē)等多功能無(wú)人車(chē)的廣泛應(yīng)用。

線控底盤(pán)

一個(gè)理想化的機(jī)器人不僅需要靈活的頭腦，還需要發(fā)達(dá)的四肢。所以，為機(jī)器人打造一雙 “腳” 也是不可忽視的部分。目前，在上，機(jī)器人 “腳” 應(yīng)用是自主定位導(dǎo)航。其實(shí)，底盤(pán)才是機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)的基礎(chǔ)模塊，該市場(chǎng)蘊(yùn)藏著大量的潛在機(jī)會(huì)。

在這樣的背景下，安徽云樂(lè)線控底盤(pán)誕生了。它可輕松翻越 15cm 障礙物、斜坡，并且在室內(nèi)外場(chǎng)景自由切換。該底盤(pán)還能通過(guò)加裝不同的上部組件和導(dǎo)航系統(tǒng)用于自動(dòng)駕駛教學(xué)、室內(nèi)外巡檢、環(huán)境探測(cè)、物流運(yùn)輸配送以及各種新的需要移動(dòng)底盤(pán)的應(yīng)用探索中。