伺服 － 050 CLALM 報警（組：i 軸：j） SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)  

［現(xiàn)象］ 在伺服放大器內(nèi)部推測的擾動扭矩變得異常大。  檢測出刀具沖突。）

［對策1］ 確認機器人是否沖突，或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。

［對策2］ 確認負載設(shè)定是否正確。

［對策3］ 確認該軸的制動器是否已經(jīng)開啟。

［對策4］ 當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內(nèi)使用。

［對策5］ 確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認控制裝置的變壓器的 電壓設(shè)定是否正確。

［對策6］ 更換6軸放大器。

［對策7］ 更換該軸的電機。

［對策8］ 更換緊急停止單元。

［對策9］ 更換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。

［對策10］ 更換該軸的電機動力線、制動器線（機構(gòu)部內(nèi)部)。

線性運動是工業(yè)機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持直線，一般如焊接，涂膠等應用對路徑要求高的場合進行使用此指令。

圓弧運動：工業(yè)機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標點，當前點、中間點與目標點三點決定一段圓弧，工業(yè)機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持。

位置運動：工業(yè)機器人移動到目標位置上。

ABB機器人怎么開啟重定位運動？

下拉菜單→手動操縱→動作模式→重定位→確定。

ABB機器人的重定位運動是指安裝在ABB機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為ABB機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。

庫卡smartPAD是用于工業(yè)機器人的手持編程器，也有人叫示教器、教導盒、示教編程器。庫卡smartPAD具有庫卡機器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。

庫卡smartPAD配備一個觸摸屏：smartHMI可用收指或指示筆進行操作。無需外部鼠標和外部鍵盤。

1、用于彈出庫卡示教器的按鈕；

2、用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。只有當鑰匙插入時，方可轉(zhuǎn)動開關(guān)。利用連接管理器可以轉(zhuǎn)換運行方式。

3、緊急停止裝置。用于在危險情況下關(guān)停庫卡機器人。緊急停止裝置在被按下時將自動閉鎖。

4、3D鼠標：用于手動移動庫卡機器人。

5、移動鍵：用于手動移動庫卡機器人。

6、用于設(shè)定程序倍率的按鍵。

7、用于設(shè)定手動倍率的按鍵。

ABB示教器上的控制桿無反應，無法手動微動操控ABB機器人

可能的原因：1、控制桿故障。2、控制桿可能發(fā)生偏轉(zhuǎn)。

檢修方法：1、確保ABB示教器與控制器連接正確，且ABB示教器處于手動模式。

2、重置ABB示教器（按下ABB示教器背面的重置按鈕）。

ABB機器人停機的原因

ABB機器人停機的原因非常多，緊急停止和安全保護裝置受到監(jiān)控，因此控制器可以檢測到任何故障，并且在問題解決之前ABB機器人會停止。

ABB機器人控制器有三個獨立的保護裝置：

常規(guī)模式安全保護停止（GS）：在任何操作模式下始終有效。

自動模式安全保護停止（AS）：僅在系統(tǒng)處于自動模式時有效。

上級安全保護停止（SS）：在任何操作模式下始終有效。