1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機器人確控制的，機器人在點與點之槍管TCX00519間的槍管TCX00519移動過程、焊鉗就可以開始閉合；如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統(tǒng)既是最簡槍管TCX00519單不過的了。而焊完一點后，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移，不必槍管TCX00519等機器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動；2）焊鉗張開度可以根據(jù)槍管TCX00519工件的情況槍管TCX00519任意調整，只要不發(fā)生槍管TCX00519碰撞或干涉盡可槍管TCX00519能減少張開度，以節(jié)省焊鉗開度，以節(jié)省焊鉗開合所占的時間。3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力槍管TCX00519小可以調節(jié)，而且在閉合時兩電極是輕輕槍管TCX00519閉合，減少撞擊變形和噪聲槍管TCX00519槍管TCX00519槍管TCX00519

1.4 機器人焊接螺柱工作站機器人焊接螺柱工作站針對復雜零件上具有不同規(guī)格螺柱采用機器人將螺柱焊接到工件上。該工作站主要由機器人、螺柱焊接電源、自動送釘機、機器人自動螺柱焊槍、變位機、工裝夾具、自動換槍裝槍管TCX00519置、自動檢測軟件、控制系統(tǒng)和安全護欄等組成，通過槍管TCX00519自動送釘機將螺柱送到機器人自動焊槍管TCX00519槍里面，通過編程將機器人在工件上示教的路槍管TCX00519徑，將不同規(guī)格的螺柱焊接到工件上?？梢圆捎脙δ芎附踊蚶『附訉⒙葜卫蔚臉尮躎CX00519焊接到工件上，保證槍管TCX00519焊接精度槍管TCX00519和焊接強度。焊接效率大約3-10個/分鐘，螺柱規(guī)格：直徑3-8mm，長度：5-40mm。包括送絲力距是否正常，槍管TCX00519送絲導管是否損壞，槍管TCX00519有無異常報警。生產線焊接機器人生產線比較簡單的是把多臺工作站（單元）用工件輸送線連接起來組成一條生產線。這種生產線仍槍管TCX00519然保持單槍管TCX00519站的特點，即每個站只能用選定的工件夾具及焊接機器人的程序來焊接預定的工件，在更改夾具及程序之前的一段時間內，這條線是不能焊其他工件的。槍管TCX00519槍管TCX00519槍管TCX00519

?焊接機器人之所以能夠占據(jù)整個工業(yè)機器人總量的40%以上，與焊接這個特殊的行業(yè)有關，焊接作為工業(yè)“裁縫”，是工業(yè)生產中非常重要的加工手段，同時由于焊接、弧光、金屬飛濺的存在，槍管TCX00519焊接的工作環(huán)境又非常惡劣，槍管TCX00519焊接質量的好壞對產品質量起決定性的影響。但是對激光與電弧復合的一些特點，特別是對中、厚板的焊接，還有許多問題需要深入研究。

??歸納起來采用焊接機器人有下列主要意義：

??（1）穩(wěn)定和提高焊接質量,保證其均槍管TCX00519一性。槍管TCX00519焊接參數(shù)如焊接電流、槍管TCX00519電壓槍管TCX00519、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結果起決定作用。采用機器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，槍管TCX00519焊縫質量受人的因素影響較小,降低了對工人操作技術的要求，因此焊接質量是穩(wěn)定的。弧焊過程比點焊過程要復雜得多，工具中心點（TCP）弧焊機器人FANUCM-10iA槍管TCX00519，也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態(tài)槍管TCX00519、焊接參數(shù)都要求確控制。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質量的均一性。{精{精槍管TCX00519

機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動的控制，以完成特定的工作任務，其基本功能如下：

??1 記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產工藝有關的信息。槍管TCX00519

??2 示教功能：離線編程、在線示教、間接示教槍管TCX00519。在線示教包括示教盒和導引示教兩。槍管TCX00519

??3 與外圍設備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口、同步接口。槍管TCX00519

??4 坐標設置功能：有關節(jié)坐標系、坐標槍管TCX00519系、工具坐標系和用戶自定義四種坐標系。槍管TCX00519

??5 人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。槍管TCX00519

??6 傳感器接口：位置檢測、槍管TCX00519視覺、觸覺、力覺等。

??7 位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?

??8 故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷。

槍管TCX00519槍管TCX00519槍管TCX00519