減速器的兩巨頭是Nabtesco和Hamonica Drive，他們幾乎壟斷了全球的機(jī)器人用減速器。這兩種減速器都是微米級(jí)的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。

諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個(gè)基本部件構(gòu)成。

柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，通常柔輪比剛輪少2個(gè)齒。波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點(diǎn)分布在介于橢圓中心的兩個(gè)對(duì)立面。波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。波發(fā)生器每正時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，柔輪就相當(dāng)于剛輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)1個(gè)齒數(shù)差。在180°對(duì)稱的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時(shí)嚙合，這也造就了其高轉(zhuǎn)矩傳送。

諧波減速器的性質(zhì)特點(diǎn)：

1）承載能力強(qiáng)，傳動(dòng)精度高

普通直齒圓柱漸開線齒輪，嚙合齒數(shù)只有1-2個(gè)，嚙合率通常只有2%-7%，而諧波齒輪嚙合率高達(dá)30%，故承載能力顯著高，齒距誤差，和累計(jì)齒距誤差，相對(duì)要小很多，大約是普通傳動(dòng)齒輪的1/4。但是相比于髙精度數(shù)控機(jī)床回轉(zhuǎn)軸來說，諧波減速器（角分級(jí)）還是不如角秒級(jí)，這是工業(yè)機(jī)器人定位精度落后于數(shù)控機(jī)床的主要原因。

2）傳動(dòng)比大

可以根據(jù)原理圖刻出來傳動(dòng)比大。

3）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕，傳動(dòng)平穩(wěn)，使用壽命長(zhǎng)

諧波減速器零件少，只有三個(gè)，而且由于都是內(nèi)嚙合的，所以體積小，質(zhì)量小，重量也輕，嚙合齒多，沖擊小，所以壽命就長(zhǎng)。

減速機(jī)的選型：

1、質(zhì)量過硬的配套，包括匹配合理的質(zhì)量品牌良好的髙效電機(jī)或高壓電機(jī)，質(zhì)量過硬的聯(lián)軸器和連接方式，相關(guān)的監(jiān)控裝置，包括軸溫報(bào)警，大型減速機(jī)的流量開關(guān)、循環(huán)冷卻及侍服電機(jī)的配套等等都要綜合考慮。

2、DT、DC、浸出器減速機(jī)（價(jià)格昂貴，發(fā)生故障會(huì)引起停機(jī)或維修時(shí)間長(zhǎng)的設(shè)備）等核心設(shè)備的減速機(jī)安全系數(shù)不低于2.5，重要設(shè)備（停機(jī)會(huì)引起生產(chǎn)全線停機(jī)的設(shè)備）含浸出車間輸送設(shè)備（含旋轉(zhuǎn)閥）、預(yù)處理彎刮板、提升機(jī)、預(yù)榨機(jī)減速機(jī)等的安全系數(shù)不小于2.0.

3、備機(jī)、備件的合理采購(gòu)和庫存。