這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機器人要有足夠的負載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接，一般都選用100～150kg負載的重型機器人。為了適應(yīng)連續(xù)點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。一臺通用的工業(yè)機器人，按其功能劃分，一般由機械手總成、控制器、示教系統(tǒng)這三個相互關(guān)聯(lián)的部分組成。新的重型機器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對電機的性能，微機的運算速度和算法都提出更高的要求。

  

隨著工業(yè)向自動化設(shè)備轉(zhuǎn)型，越來越多的機器人替代原有的工人上班。但是國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展時間過短，核心技術(shù)和部件技術(shù)落后，多依賴國外機器人產(chǎn)業(yè)巨頭，嚴重限制了國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展。下面為大家介紹工業(yè)機器人的關(guān)鍵技術(shù)有哪些。

(1)開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu)，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。減少焊接應(yīng)力與變形的工藝措施主要有：一、預(yù)留收縮變形量根據(jù)理論計算和實踐經(jīng)驗，在焊件備料及加工時預(yù)先考慮收縮余量，以便焊后工件達到所要求的形狀、尺寸。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

   機器人又叫機械手，在國外工業(yè)機器人技術(shù)日趨成熟，已經(jīng)成為一種標準設(shè)備而得到工業(yè)界廣泛應(yīng)用，但是在我國機器人的應(yīng)用卻是剛剛起步，究其原因是我國的勞動力成本低廉，但是焊接工人卻屬于技術(shù)工人，工資也在逐年上升，這就促使很多企業(yè)尋求其他解決辦法，據(jù)調(diào)查OTC去年在國內(nèi)的焊接機器人銷量是800多臺，可見在我國實現(xiàn)焊接自動化是勢在必行，那么究竟焊接自動化能給我們的企業(yè)帶來什么呢？其突出的特點是可帶水焊接，其工藝性能優(yōu)良，操作方便，電弧穩(wěn)定，飛濺小，焊道美觀，容易脫渣，引弧及在引弧容易，而且交直流兩用。

       一、機器人焊接可以提高生產(chǎn)效率  OTC六軸焊接機器人響應(yīng)時間短，動作迅速，焊接速度在60~120cm/min，這個速度是遠高于手工焊接（40~60cm/min）機器人在運轉(zhuǎn)過程中不停頓不休息，同時工人的工作效率也受到心情等因素影響，工人會請假、發(fā)呆、聊天，加班要給加班工資，而機器人就沒有上述問題，只要保證外部水電氣等條件，就可以持續(xù)工作，OTC六軸機器人性能穩(wěn)定，可以做到10年無故障，這就無形中提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。

焊接機器人是自動化領(lǐng)域中富有代表性和生命力的亮點 焊接機器人是多學(xué)科交叉的產(chǎn)物，但隨著焊接機器人應(yīng)用環(huán)境和任務(wù)的復(fù)雜化，在非結(jié)構(gòu)復(fù)雜環(huán)境下的信息綜合與處理、針對復(fù)雜任務(wù)的規(guī)劃和協(xié)調(diào)的難度和影響變得突出，需要采用信息反饋、優(yōu)化控制、協(xié)調(diào)集成的理論、方法與技術(shù)去解決，控制學(xué)科在系統(tǒng)優(yōu)化和綜合集成方面的優(yōu)勢，將越來越在智能焊接機器人中發(fā)揮主導(dǎo)作用。而智能焊接機器人作為一種自動化系統(tǒng)，無論在理論與技術(shù)的覆蓋面與前沿性、與各種先進信息技術(shù)的結(jié)合以及物理實現(xiàn)的多樣性方面都是其它任何一類自動化系統(tǒng)所不能比擬的。電阻焊微機控制質(zhì)量監(jiān)控、逆變電阻焊技術(shù)、智能化及專家系統(tǒng)、柔性化電阻焊成套設(shè)備、阻焊機器人等是重要的研究內(nèi)容和專業(yè)生產(chǎn)方向。因此，焊接機器人在自動化科學(xué)技術(shù)中的代表性和地位將隨著其應(yīng)用范圍的拓寬、所采用信息技術(shù)的更新和智能程度的提高，得到進一步的認可。