四軸機器人：“四軸SCARA機器人”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機器臂”，即四軸機器人的手臂部分可以在一個幾何平面內(nèi)自由移動。SCARA機器人的前兩個關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個關(guān)節(jié)由一個稱為羽毛(quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。這種獨特的設(shè)計使四軸機器人具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。在包裝.應(yīng)用中，四軸機器人擅長高速取放和其他材料處理任務(wù)。

關(guān)節(jié)機器人（Robot joints），也稱關(guān)節(jié)手臂機器人或關(guān)節(jié)機械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中尤為常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機械自動化作業(yè)，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。

所謂工業(yè)機器人的軸，可以用專業(yè)的名詞“自由度'來解釋。合理推測就是，當(dāng)機器人的軸數(shù)增加，機器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機器人(以下簡稱四軸機器人)和六軸關(guān)節(jié)式機器人(以下簡稱六軸機器人)，其中四軸機器人是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計的，而六軸機器人則提供了更高的生產(chǎn)運動靈活性。

消費電子行業(yè)：由于消費行業(yè)的產(chǎn)品每天的銷售量比較大，使用大量的人工生產(chǎn)，消費品的成本也比較大，愛普生機器人代替人工生產(chǎn)不僅能降低人工成本，還能提高生產(chǎn)效率，應(yīng)用到得產(chǎn)品有：鏈鋸、電動牙刷、硬盤驅(qū)動器、燈泡等。包裝行業(yè)：在包裝行業(yè)，有些電子產(chǎn)品生產(chǎn)線的包裝通常使用SCARA機器人，不僅工作效率很高，而且還不會有出現(xiàn)錯誤的情況發(fā)生。憑借長距離和重負載優(yōu)勢，愛普生工業(yè)機器人在包裝市場廣受歡迎。

3.3 Jump3/Jump3CP指令：功能將手臂用3維門1形動作移動。Jump3是兩個CP動作與1個PTP動作的組合格式Jump3退避坐標，接近開始坐標，目標坐標示例Jump3 P1、2、3從當(dāng)前位珞經(jīng)過保存坐標P1，接近坐標P2運動到目標坐標P3。NOTE:1、Jump不能用于6軸機械手，6軸機械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令；2、Jump3CP指令用法與Jump3類似，不同在于Jump3CP是3個CP動作的組合；3、SCARA機械手Z軸上升或下降動作時，使用Jump指令可以提高運動速度。