1. AS/RS系統(tǒng)構(gòu)成

　　AS/RS自動(dòng)化立體倉庫由立體庫貨架、堆垛機(jī)、貨箱、地軌、出入庫臺(tái)、輸送機(jī)、激光測距、通訊設(shè)備、監(jiān)控設(shè)備等組成，如圖1所示。其主要工作流程如下：

　　入庫作業(yè)流程：接收入庫作業(yè)命令→出入庫臺(tái)→取貨箱→堆垛機(jī)→立體庫貨架→存貨箱→返回出入庫臺(tái)→入庫作業(yè)完成待機(jī)；

　　出庫作業(yè)流程：接收出庫作業(yè)命令→去目的地址→立體庫貨架→取貨箱→堆垛機(jī)→出入庫臺(tái)→存貨箱→輸送機(jī)→出入庫臺(tái)→完成出庫到入庫臺(tái)待機(jī)。

　1.激光測距與定位的實(shí)現(xiàn)

　　（1）貨位基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的初始化與自學(xué)習(xí)

　　在PLC上電初始化自檢測時(shí)，通過激光測距器將出入庫臺(tái)和每一個(gè)貨格的地址數(shù)據(jù)讀出，并自動(dòng)保存到PLC內(nèi)部的貨位地址數(shù)據(jù)表DB0中，進(jìn)行貨位地址數(shù)據(jù)表的修改設(shè)置與保存固化，形成貨位地址數(shù)據(jù)表DB0供堆垛機(jī)運(yùn)行定位使用，完成原始數(shù)據(jù)的初始化和固化校準(zhǔn)。

　　2.堆垛機(jī)平滑調(diào)速的實(shí)現(xiàn)

　　通過PLC采集到動(dòng)態(tài)運(yùn)行數(shù)據(jù)后，通過公式ΔL = LNID0可以計(jì)算出當(dāng)前列地址ID0與目的列地址LN的位移差ΔL。由于堆垛機(jī)的計(jì)算速度是由位移差計(jì)算得出，因此，計(jì)算速度是隨著位移差的變化而連續(xù)變化的，這樣就可以連續(xù)地控制堆垛機(jī)的運(yùn)行速度，并通過程序自動(dòng)進(jìn)行換速，從而實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的平滑調(diào)速。