機(jī)械手有多少種類(lèi)？

一、 油田鉆柱操作 機(jī)械手：主要用于鉆井時(shí)的鉆桿、鉆鋌等的裝、卸工作。操作 機(jī)械手設(shè)計(jì)有兩個(gè)，一個(gè)坐落在一層臺(tái)井口旁邊2米左右處，簡(jiǎn)稱(chēng)為下手；一個(gè)坐落在二層臺(tái)上的中心臺(tái)上，簡(jiǎn)稱(chēng)為上手。

二、 軟索式 機(jī)械手：具有全行程的"漂浮”功能，提升位移比氣動(dòng)平衡吊要小，蕞大只有3000mm，而且蕞大負(fù)載只有450kg。配有儲(chǔ)氣罐，可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個(gè)循環(huán)，同時(shí)會(huì)報(bào)警，提醒操作者。配合各種非標(biāo)夾具，軟索式助力 機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)起吊各種形狀的工件。安裝形式可以固定地面或懸掛固定使用，不能使用導(dǎo)軌式。

工業(yè)機(jī)械手的技術(shù)參數(shù),是說(shuō)明機(jī)械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo),是設(shè)計(jì)機(jī)械手的主要依據(jù)。一般包括以下幾個(gè)方面:

1.提取重量提取重量是用來(lái)表明機(jī)械手負(fù)荷能力的技術(shù)參數(shù)。一般指其正常運(yùn)行速度時(shí)所能提取的工件重量。

2.運(yùn)動(dòng)行程運(yùn)動(dòng)行程(直線距離或回轉(zhuǎn)角度)是指臂部、腕部,整個(gè)機(jī)械手各活動(dòng)度的變動(dòng)量,通常為0.5~2m。

3,運(yùn)動(dòng)速度運(yùn)動(dòng)速度是反映機(jī)械手性能的一項(xiàng)重要技術(shù)參數(shù),它與機(jī)械手的提取重量,位置精度等參數(shù)有密切的關(guān)系,同時(shí)也直接影響機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)周期。

近年來(lái)，助力機(jī)械手的生產(chǎn)技術(shù)及氣控技術(shù)已被眾多廠商掌握，助力機(jī)械手產(chǎn)品正向重工、、高鐵、玻璃等行業(yè)擴(kuò)展和應(yīng)用(據(jù)估算，中國(guó)市場(chǎng)全年助力機(jī)械手產(chǎn)品采購(gòu)全額在美元3000-4000萬(wàn)之間)，在該產(chǎn)品推廣應(yīng)用過(guò)程中，中國(guó)的生產(chǎn)廠商在夾具設(shè)計(jì)、產(chǎn)品的外觀處理及產(chǎn)品細(xì)微部分的處理方面與國(guó)外產(chǎn)品還有-定的差距，國(guó)外產(chǎn)品的技術(shù)對(duì)中國(guó)企業(yè)還有一定的吸引力。

機(jī)械手抓取方式選擇與設(shè)計(jì)

機(jī)械手在抓取過(guò)程中的幾種應(yīng)用方式，根據(jù)其抓取的原理我們大致可以分為一下幾類(lèi)：

液壓夾緊抓取

通過(guò)液壓系統(tǒng)（液壓站、液壓缸、夾具等的組合）產(chǎn)生抓緊力來(lái)抓取零件，其特點(diǎn)是，抓取力大，提升過(guò)程可靠，控制精準(zhǔn)，動(dòng)作靈敏，但液壓系統(tǒng)有一個(gè)不好的地方，那就是會(huì)發(fā)生液壓油的泄露問(wèn)題，因?yàn)榄h(huán)境和時(shí)間的影響，液壓閥和液壓缸里的橡膠密封圈會(huì)發(fā)生老化和質(zhì)變，從而導(dǎo)致液壓油泄露，壓力損失等情況的出現(xiàn)，且維護(hù)成本相對(duì)較高。

因?yàn)橐簤簥A緊力非常大，所以在采用這種抓取方式時(shí)，一定要充分考慮被抓取零件的質(zhì)量和結(jié)構(gòu)剛性，并充分的計(jì)算好液壓機(jī)械手的抓取力量，以免因?yàn)樽ト×α窟^(guò)大而導(dǎo)致零件的變形和損傷，同時(shí)在電磁閥的選用和液壓控制原理的設(shè)計(jì)上，也要充分的考慮抓取過(guò)程的安全性，例如如果發(fā)生液壓泄漏如何處理，是不是存在相應(yīng)的自鎖機(jī)構(gòu)來(lái)防止零件的掉落，在機(jī)械手運(yùn)行的軌跡上有沒(méi)有設(shè)置安全通道等等。