工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于涂裝等作業(yè)。

基本型注塑工業(yè)機械手，該類型機械手一般包括固定模式程序和按生產(chǎn)工藝需求的教導模式程序。固定模式程序涵蓋了目前注塑生產(chǎn)的幾種標準工藝，利用工業(yè)控制器來做簡單、規(guī)則和重復的動作。教導模式程序是特意為生產(chǎn)工藝特殊的注塑機適用，通過把基本動作的有序而安全的編排達到成功取物的目的。

智能型注塑工業(yè)機械手，該類型機械手一般包括多點記憶置放、任意點待機、較多自由度等功能，一般采用伺服驅(qū)動，能夠進行較大限度的仿人執(zhí)行比較復雜的操作，還可以通過配備先進的傳感器，讓其具有視覺、觸覺和熱覺功能，使其成為具有很高智能的注塑機器人。

現(xiàn)今很多都是使用專機或人工進行機床上下料的方式, 這在產(chǎn)品比較單一、產(chǎn)能不高的情況下是非常適合的, 但是隨著社會的進步和發(fā)展, 科技的日益進步, 產(chǎn)品更新?lián)Q代加快, 使用專機或人工進行機床上下料就暴露出了很多的不足和弱點, 一方面專機占地面積大結(jié)構(gòu)復雜、維修不便, 不利于自動化流水線的生產(chǎn)。

上下料機械手主要實現(xiàn)機床制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。

三次元機械手廠家分析，在國內(nèi)方面，目前一些機種基本上掌握了機械手操作機的設(shè)計制造技術(shù)，解決了控制驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計和配置（比如說：二次元機械手、搬運機械手、裝配機械手、噴涂機械手、弧焊機械手、點焊機械手以及特種機械手等。）；在軟件的設(shè)計和編制方面的關(guān)鍵技術(shù)也很嫻熟；還有全套自動通信和協(xié)調(diào)控制的技術(shù)。

總的來說，三次元機械手廠家介紹，國內(nèi)基本上已經(jīng)具備了獨立發(fā)展機械手的技術(shù)基礎(chǔ)。我國機械手技術(shù)方面的發(fā)展將會日益先進，機械手的品種也會日益豐富。