沖床機(jī)械手其工作過程為：當(dāng)工件到達(dá)時，機(jī)械手系統(tǒng)開始動作;步進(jìn)電機(jī)控制開始向下運(yùn)動，同時另一路步進(jìn)電機(jī)控制橫軸開始向前運(yùn)動;伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá)正好抓取工件的地方，然后充氣，機(jī)械手夾住工件。

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動縱軸上升，另一個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動橫軸開始向前走;轉(zhuǎn)盤直流電機(jī)轉(zhuǎn)動使機(jī)械手整體運(yùn)動，轉(zhuǎn)到工件接收處。

機(jī)械手程度有幾個？兩軸——可撿起一個物體，抬起它，它的水平緩筆直移動，并將其設(shè)置或出現(xiàn)一個X/Y平面上不改動目標(biāo)的方向；三軸——能夠撿起一個物體，抬起它，它的水平緩筆直移動，并將其設(shè)置或出現(xiàn)觸手可及的機(jī)械手在X，Y，Z空間的任何當(dāng)?shù)卦诓桓膭幽繕?biāo)的方向；四軸——能夠拿起一個目標(biāo)，將其提起，水平移動，并將其設(shè)置或出現(xiàn)在X，Y，Z空間改動目標(biāo)的方向沿一軸(例如偏航)

工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)主要由拆垛機(jī)、清洗涂油機(jī)、對中上料機(jī)、上下料機(jī)械手臂(機(jī)器人)、穿梭(翻轉(zhuǎn))傳送自動輸送機(jī)組成，可以實(shí)現(xiàn)從毛坯的上料到?jīng)_壓件下線全部自動完成。工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)拍為6～9次min。整條沖壓線長60～80m左右，約需6～7名操作工人。有些采用的是先進(jìn)的高速緊湊型沖壓線，能快速提高沖壓機(jī)的生產(chǎn)效率。板料對中采用當(dāng)今先進(jìn)的光學(xué)攝像系統(tǒng)進(jìn)行定位。拉伸壓力機(jī)選用數(shù)控液壓拉伸墊，先進(jìn)的每個自動化單元配一個機(jī)械手臂，省去了穿梭傳送裝置，縮短輸送距離，減少壓力機(jī)的間距，生產(chǎn)節(jié)拍可達(dá)10件min。