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發(fā)布時(shí)間:2021-04-16 04:48  

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一種是集中式控制,即機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散(級(jí))式控制,即采用多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控制,如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí),主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算,并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息;作為下級(jí)從機(jī),各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU,進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理,實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng),并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同,機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力(力矩)控制。為了使制品容易脫模,通常要求頂銷(xiāo)的形狀要合適,同時(shí),頂銷(xiāo)還必須具有足夠的行程,從而使它能夠向前推動(dòng)制品。


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我們稱(chēng)這種機(jī)器人為自控機(jī)器人,以便使它同前面談到的機(jī)器人區(qū)分開(kāi)來(lái)。它是控制論產(chǎn)生的結(jié)果,控制論主張這樣的事實(shí):生命和非生命有目的的行為在很多方面是一致的。正像一個(gè)智能機(jī)器人制造者所說(shuō)的,機(jī)器人是一種系統(tǒng)的功能描述,這種系統(tǒng)過(guò)去只能從生命細(xì)胞生長(zhǎng)的結(jié)果中得到,現(xiàn)在它們已經(jīng)成了我們自己能夠制造的東西了。
智能機(jī)器人能夠理解人類(lèi)語(yǔ)言,用人類(lèi)語(yǔ)言同操作者對(duì)話,在它自身的“意識(shí)”中單獨(dú)形成了一種使它得以“生存”的外界環(huán)境——實(shí)際情況的詳盡模式。其中,由彈性體和硅橡膠制成的吸盤(pán)可在高溫下進(jìn)行操作,由硅橡膠制成的吸盤(pán)非常適于抓住表面粗糙的制品。它能分析出現(xiàn)的情況,能調(diào)整自己的動(dòng)作以達(dá)到操作者所提出的全部要求,能擬定所希望的動(dòng)作,并在信息不充分的情況下和環(huán)境迅速變化的條件下完成這些動(dòng)作。當(dāng)然,要它和我們?nèi)祟?lèi)思維一模一樣,這是不可能辦到的。不過(guò),仍然有人試圖建立計(jì)算機(jī)能夠理解的某種“微觀世界”。


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