碼垛機(jī)器人的出現(xiàn)，是根據(jù)機(jī)器人的高新技術(shù)發(fā)展而演變而來的，可以模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化,能在復(fù)雜環(huán)境及有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而碼垛機(jī)器人在很多領(lǐng)域都有著廣泛應(yīng)用。因此碼垛機(jī)器人必然要取代人力勞動。產(chǎn)品更新時，只須輸入新數(shù)據(jù)，重新計算后即可進(jìn)行運(yùn)行，無須硬件、設(shè)備上的改造與設(shè)置。

   為了適應(yīng)制造業(yè)規(guī)?；a(chǎn),解決單調(diào),重復(fù)的體力勞動和提高生產(chǎn)質(zhì)量，碼垛機(jī)器人已經(jīng)成為衡量一個國家制造水平和科技水平的重要標(biāo)志之一。碼垛機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛,需求也越來越大,其技術(shù)研究與發(fā)展越來越深入，這將提高社會生產(chǎn)率與產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵,同時也將會為社會創(chuàng)造巨大的財富。垛型及碼垛層數(shù)可靈活應(yīng)變現(xiàn)場的各種碼垛要求，并可根據(jù)用戶的要求進(jìn)行非標(biāo)準(zhǔn)碼垛形式設(shè)計。

碼垛生產(chǎn)線輸送帶運(yùn)輸過程跑偏該如何處理？

   采用新型托輥現(xiàn)有托輥結(jié)構(gòu)都是由管體、墊圈、軸承座、心軸、軸承、內(nèi)外密封圈等組成。數(shù)量多、重量大，軸承座與管體連接可靠性差。為此，可采用新型的對旋螺彈簧形式的托輥，其結(jié)構(gòu)由軸承座、固定在軸承座上的對旋彈簧、軸承、帶鉤頭的心軸、密封圈、擋圈等組成。碼垛機(jī)的工作原理：平板上工件符合棧板要求的一層工件，平板及工件向前移動直至棧板垂直面。

   裝料槽的改進(jìn)物料落到輸送帶上的不規(guī)則易引起輸送帶的跑偏，所以需要調(diào)節(jié)中心落料斗的落料點(diǎn)，改善落料點(diǎn)不正確導(dǎo)致的跑偏。為此，可使裝料槽兩側(cè)擋料板做成可擺動的，利用調(diào)節(jié)螺絲桿來調(diào)節(jié)落料點(diǎn)的位置。輸送帶正常運(yùn)行時，立輥不受輸送帶推力，在彈簧作用下復(fù)位，對側(cè)輥?zhàn)詣咏獬?。這種新型號強(qiáng)力可逆自動調(diào)心托輥架組克服了傳統(tǒng)調(diào)偏力矩小，效果不太理想的問題，其調(diào)偏效果良好，結(jié)構(gòu)簡單，容易維修。急停按鈕：當(dāng)機(jī)器運(yùn)行出現(xiàn)緊急情況時，按下這個按鈕，碼垛機(jī)將全部停止。

   另外，裝料槽可改成拋物面形或圓弧形曲面，使物料落入輸送帶的速度方向與帶牽引方向一致。這樣物料落入輸送帶時既不損傷輸送帶和托輥，也不會產(chǎn)生附加阻力，兩側(cè)幫曲面部分可使物料裝載自動對中，防止輸送帶跑偏。繩架式帶式輸送機(jī)掛鉤的改進(jìn)輸送帶跑偏時，繩架式輸送機(jī)托輥掛鉤的鋼楔磨損著帶邊緣，同時降低了輸送能力。為此需把掛鉤改進(jìn)F形，打入鋼楔時，由外側(cè)斜向內(nèi)側(cè)打入，使槽形托輥掛鉤牢牢地固定在鋼繩上，拓寬輸送帶跑偏的空間。而倉儲式超市為客戶提供成捆的或者更大包裝的產(chǎn)品，通常放在托板上。

   碼垛機(jī)器人為4軸機(jī)器人。4根運(yùn)動軸對應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸、Y軸和Z軸,以及Z軸上帶有的一個旋轉(zhuǎn)軸。碼垛機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)有很多，總結(jié)起來主要有幾點(diǎn)：一，結(jié)構(gòu)簡單、零部件少、故障率低。第二，占地面積少。有利于客戶廠房中生產(chǎn)線的布置，并可留出較大的庫房面積。碼垛機(jī)器人可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。第三，適用性強(qiáng)。當(dāng)客戶產(chǎn)品的尺寸、體積、形狀及托盤的外形尺寸發(fā)生變化時只需在觸摸屏上稍做修改即可，不會影響客戶的正常的生產(chǎn)。而機(jī)械式的碼垛機(jī)更改相當(dāng)?shù)穆闊┥踔辽鲜菬o法實(shí)現(xiàn)的。第四，能耗低。通常機(jī)械式的碼垛機(jī)的功率在26KW左右，而碼垛機(jī)器人的功率為5KW左右。大大降低了客戶的運(yùn)行成本。無論何種類型的碼垛機(jī)一般都由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。第五，全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。第六，只需定位抓起點(diǎn)和擺放點(diǎn)，教示方法簡單易懂．