諧波減速器，兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。

減速器的兩巨頭是Nabtesco和HamonicaDrive，他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，而且還要高壽命。

RV減速器是在擺線針輪傳動基礎上發(fā)展起來的，具有二級減速和中心圓盤支承結構。自1986年投入市場以來，因其傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點是機器人的“御用”減速器。

諧波減速器由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動力，并達到減速的目的；按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速器傳動比大、外形輪廓小、零件數目少且傳動效率髙。單機傳動比可達到50-4000，而傳動效率髙達92%-96%。

減速機的市場現狀

目前應用于機器人領域的減速機主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關節(jié)型機器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。對于高精度機器人減速器，日本具備優(yōu)勢，目前全球機器人行業(yè)75%的精密減速機被日本的Nabtesco和HarmonicDrive兩家壟斷（業(yè)界俗稱RV減速機和諧波減速機），包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。

減速機的基本功能和原理

1）減速機的工作原理

減速機的工作原理是依靠不同直徑的齒輪降低速度。一般減速機都應用于低轉速、大扭矩的傳動設備當中。輸入軸上的小齒輪與輸出軸上的大齒輪相互嚙合完成速度的下降。因為齒輪相互嚙合的情況下，齒輪實際的轉動量是相同的，因為大小齒輪的周長不同的，所以齒輪的轉速不同。減速機正是運用這一原理完成減速功能的。

2）減速機的基本功能

減速機的功能包括兩個部分，減速和帶動。帶動是指傳動過程中將動力輸出轉化為對于物品的力。之所以使用轉速機來進行帶動，而不使用動力源的直接帶動是因為動力源無法使用太大的齒輪，而小齒輪因為轉速過快無法提供足夠的推力。使用小齒輪很可能會導致減速機出現損壞。