進行二次定位時，如果初次定位不夠準，二次定位機構將有可能通過傳動鏈施加外力，嘗試轉動電機軸，這樣就會報警。實現多個工位的同步運動，方便節(jié)拍式生產方式：請參考文章：環(huán)形流水線如何實現工位間的同步四：如何實現準停。建議加裝光電式接近開關提高初次定位精度，用兩個接近開關，一個作為減速，另一個用來停止,實現初次定位，然后通過二次定位機構實現精定位：在滑座上安裝相應的感應觸發(fā)塊，靠近接近開關時，觸發(fā)信號給控制系統:

導軌式/同步帶傳動環(huán)形輸送線

導軌式/同步帶傳動環(huán)形輸送線，以環(huán)形導軌為基礎，配上同步帶傳動系統，具有高速，高剛性，可準停的特點；配合自動化裝配工作站，比如自動擰螺絲機/自動鉚接機等，可組成環(huán)形自動裝配線，應用于短節(jié)拍，自動化的精密裝配；

長方形形式的環(huán)形輸送線的實物照片，長度和寬度，可根據實際應用設定，可在環(huán)形輸送線內或線外放置自動化工作站：

初步定位方式，可分為如下兩種：

一：少工位，短線體

伺服電機運行于速度控制模式，配合限位開關，實現比較精準的初定位。分別加熱到相應溫度的各元素噴射出的分子流，能在上述襯底上生長出極薄的單晶體和幾種物質交替的超晶格結構：。伺服電機也可采用位置控制模式，通過脈沖加方向控制方式實現準確的初步定位；不過由于一直往一個時針方向循環(huán)運動，會有累計誤差的存在，建議安裝原點檢測開關，當運行一定次數后重新找原點，以消除累計誤差：

二：多工位，長線體

由于皮帶/鏈條較長，受彈性及變形的影響，循環(huán)運動的累計誤差較大，如果伺服電機采用位置控制模式，二次定位可能會產生故障（定位銷無法到位或者引起伺服電機報警）。建議伺服電機采用速度控制模式，通過對射開關檢測滾輪位置來實現初步定位：3個開關配合工作，個開關觸發(fā)減速指令，第二個開關觸發(fā)二次減速指令，第三個開關觸發(fā)停車指令；垂直應用：F=（提升重量 F加速 f）/η考慮安全系數，F總=F*fs加速力矩計算小齒輪節(jié)圓半徑：r(mm)加速力矩：T=F總*r/1000(Nm),此加速力矩就是需要的減速電機的輸出扭矩。也可以兩個開關：個開關觸發(fā)減速指令，第二個開關觸發(fā)停車指令：

齒輪齒條自動潤滑裝置

實現齒輪齒條傳動系統的自動潤滑，延長機器人第七軸的使用壽命，降低故障率；詳細說明，請參考文章：齒輪齒條自動潤滑裝置：

要組成機器人第七軸，還需要如下機械部件：

一：導軌安裝基礎

可采用方鋼上焊接鋼條作為安裝基礎，鋼條上銑出導軌安裝基準：

二：機器人安裝底座

采用高強度鋼板，把滾輪組合，伺服電機和機器人的安裝基準面和孔位加工出來：