水下機器人歷史

1992年，沈陽自動化所與俄羅斯海洋技術(shù)問題研究所、國內(nèi)中船總702所、中科院聲學(xué)所等單位合作，著手研制6000米級自主水下機器人——“CR-01”。

它分別在1995年、1997年兩次赴太平洋開展調(diào)查工作，獲得了大量的海底多金屬錄像、照片及聲圖資料，為開辟區(qū)資源勘查提供了重要的依據(jù)。它的成功，使中國成為了當(dāng)時世界上少數(shù)幾個擁有6000米級水下機器人的國家。

它研制成功的意義在于，我國具有了對除海溝以外海域進行詳細探測的能力。在南海，越南、等國注重在政治上、法律上尋找依據(jù)的同時，大力加強海上軍事力量建設(shè)，加緊對其所占有的島礁積極建設(shè)和發(fā)展旅游，造成非軍事化利用的既成事實，增加解決的難度。1991年，中國大洋礦產(chǎn)資源研究開發(fā)協(xié)會被聯(lián)合國批準(zhǔn)為第五個深海的先驅(qū)投資者，承擔(dān)30萬平方公里洋底的探測任務(wù)，并終擁有對礦產(chǎn)資源豐富的7.5萬平方公里海域的優(yōu)先開采權(quán)。CR-01為此提供了強有力的技術(shù)手段。

1997年，CR-01被評為中國十大科技進展之一，同年獲得中科院科技進步特等獎和綜合重大成果獎。

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水下機器人

按照無人潛水器與水面支持設(shè)備（母船或平臺）間聯(lián)系方式的不同，水下機器人可以分為兩大類：一類是有纜水下機器人，習(xí)慣上把它稱為水下遙控運載體（Remotely Operated Vehicle）簡稱ROV，ROV通過電纜由母船向其提供動力，人在母船上通過電纜對ROV進行遙控；另一類是無纜水下機器人，習(xí)慣上把它稱為水下自主式無人運載體（Autonomous Underwater Vehicle）簡稱AUV，AUV自帶能源，依靠自身的自治能力來管理和控制自己以完成人賦予的使命。水下步行機器人科研組在一個宣傳錄像中設(shè)想機器人可撿起物體，然后將其裝入一個有點像口的隔間內(nèi)。

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ROV的分類

ROV數(shù)量眾多，設(shè)計各不相同，功能及復(fù)雜度千差萬別，這些都給ROV的準(zhǔn)確分類造成一定困難。雖然隨著時間的推移，相對其工作量來說，AUV費用是經(jīng)濟合理的，但在處理數(shù)據(jù)上存在局限性。英國Douglas Westwood根據(jù)業(yè)界實踐，將ROV分為7種類型，分別為微型ROV（Miniature ROVs, MROVs）、可視型ROV（Eyeball ROVs, EROVs）、觀察型ROV（Inspection ROVs, IROVs）、拖拽型ROV（Remotely Operated Towed Vehicles, ROTVs）、作業(yè)型ROV（Work-Class ROVs, WROVs）、履帶型ROV（Tracked ROVs, TROVs）、挖掘型ROV（Ploughs）。

履帶型ROV（TROV）

履帶型ROV主要用于海底及電纜/管道的安裝、埋藏等，因主要在海底作業(yè)，因此TROV采用履帶更便于活動。H1000水下機器人具有較強的抗壓和抗震能力,它的框架是由聚材料組成，所有組件都是不銹鋼艙體。目前大量TROV被用于海洋可再生能源項目的線纜安裝，或者對海上風(fēng)力發(fā)電機安裝位置進行水文特征測量。部分TROV被長期置于水底進行海洋觀測。

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