工業(yè)機器人伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器(DSP)

目前主流的工業(yè)機器人伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

2020年中國機器人產(chǎn)業(yè)集群還有近70個

機器人產(chǎn)業(yè)是各地招商關(guān)注的重點，各家機器人產(chǎn)業(yè)園，一般是以為依托，加上政府，合力從本體制造、系統(tǒng)集成、零部件生產(chǎn)等產(chǎn)業(yè)鏈核心環(huán)節(jié)切入，主導建設(shè)。據(jù)統(tǒng)計，2020年中國機器人產(chǎn)業(yè)集群還有近70個，主要分布在粵港澳大灣區(qū)、長三角、京津冀等地區(qū)。這與國內(nèi)機器人系統(tǒng)集成商地區(qū)分布高度吻合。如集群數(shù)量的廣東、江蘇，自身在制造業(yè)上強大同時也是國內(nèi)大的工業(yè)機器人應(yīng)用市場。

二維視覺伺服對攝像機及機器人的標定誤差

二維視覺伺服通過攝像機拍攝的圖像與給定的圖像（不是三維幾何信息）進行特征比較，得出誤差信號。然后，通過關(guān)節(jié)控制器和視覺控制器和機器人當前的作業(yè)狀態(tài)進行修正，使機器人完成伺服控制。相比三維視覺伺服，二維視覺伺服對攝像機及機器人的標定誤差具有較強的魯棒性，但是在視覺伺服控制器的設(shè)計時，不可避免地會遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部等問題。

平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人

它采用一個移動關(guān)節(jié)和兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（即PRR），移動關(guān)節(jié)實現(xiàn)上下運動，而兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、左右運動。這種形式的工業(yè)機器人又稱（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。