管板自動(dòng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)

管板自動(dòng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)在化工、輕工、核能等設(shè)備中，管與管板的焊接接頭不僅數(shù)量多，操作難度大，而且焊接質(zhì)量要求高。目前上海某工廠管板焊接是手工操作的，生產(chǎn)效率低、工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、焊接質(zhì)量不穩(wěn)定。所以本文針對(duì)上述情況，設(shè)計(jì)出管板自動(dòng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)。采用推絲方式時(shí)，將送絲機(jī)構(gòu)安裝于焊接小車之外，減小了焊接小車的體積和重量，可以使用大功率的送絲機(jī)和直徑為1。本文所設(shè)計(jì)的管板自動(dòng)焊接機(jī)器人，包括機(jī)械系統(tǒng)、視覺(jué)自動(dòng)定位系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)和基于觸摸屏的人機(jī)交互界面。根據(jù)工件及焊接工藝要求，焊接基本參數(shù)通過(guò)觸摸屏設(shè)定，采用觸摸屏實(shí)現(xiàn)初始定位精度調(diào)試,確定視覺(jué)傳感識(shí)別管孔中心并將位置信息傳遞給以PLC為控制核心的控制系統(tǒng)，引導(dǎo)焊接初始位置自動(dòng)識(shí)別、焊接。實(shí)現(xiàn)了對(duì)管板焊接機(jī)器進(jìn)行自動(dòng)化改造，使原來(lái)人工定位，人工控制焊接進(jìn)程的機(jī)械手變?yōu)橛刹竭M(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，視覺(jué)定位和焊接過(guò)程自動(dòng)化控制的一整套焊接設(shè)備。

管板自動(dòng)焊機(jī)廠家介紹焊接機(jī)頭的結(jié)構(gòu)

采用錐度定位，在管板面和機(jī)頭找正豎直的情況下，用錐頭去定位孔，只要管子管口毛刺除盡，在錐度定位時(shí)如略有誤差，則可以通過(guò)點(diǎn)動(dòng)或機(jī)械微調(diào)來(lái)調(diào)整，直至對(duì)中為止。零件9時(shí)對(duì)中芯棒，其作用是定位對(duì)中芯套，使其不晃動(dòng)；零件8是導(dǎo)電銅圈，它是電刷的一部分，作用是將電源的電傳給鎢極；零件6是彈簧扳手，它的作用是調(diào)節(jié)對(duì)中芯棒前后移動(dòng)，由彈簧自動(dòng)復(fù)位。除通過(guò)焊接電源自動(dòng)調(diào)節(jié)弧長(zhǎng)外，在焊槍背部通過(guò)專用手輪也可進(jìn)行手工調(diào)節(jié)。

管道全位置自動(dòng)焊接技術(shù)

送絲的平穩(wěn)程度直接影響焊接質(zhì)量。送絲方式可以簡(jiǎn)單分為拉絲和推絲兩種方式。由于拉絲時(shí)焊槍離送絲機(jī)的安裝位置較近，焊接過(guò)程中焊絲離開(kāi)送絲機(jī)后受到的阻力較小，因此可以保證送絲過(guò)程平穩(wěn)，但送絲機(jī)和焊絲盤(pán)均須安裝在焊接小車之上，增加了焊接小車的重量，給人工裝拆增加了困難，重量增加還容易造成焊接小車行走不平穩(wěn)。大直徑工件環(huán)縫固定位置對(duì)接焊根據(jù)POLYSOUDE近期案例，我們?yōu)榇蠹医榻B兩個(gè)POLYCAR小車在大直徑工件環(huán)縫固定位置對(duì)接焊中的應(yīng)用。使用直徑為0.8mm或1.0mm的小盤(pán)焊絲(重量約為5kg)減輕了焊接小車的重量和負(fù)載，又使得焊接過(guò)程容易控制，但對(duì)焊接效率有一定的影響。采用推絲方式時(shí)，將送絲機(jī)構(gòu)安裝于焊接小車之外，減小了焊接小車的體積和重量，可以使用大功率的送絲機(jī)和直徑為1.2mm的大盤(pán)焊絲(重量約為20kg)，從而提高焊接效率。然而，由于推絲時(shí)送絲機(jī)離焊槍較遠(yuǎn)，兩者之間須有送絲軟管相連，當(dāng)焊絲被連續(xù)推送到焊槍嘴處時(shí)，焊絲受到的摩擦阻力較大，而且，焊接過(guò)程中送絲軟管的彎曲度對(duì)送絲的平穩(wěn)程度有一定的影響，嚴(yán)重時(shí)造成送絲不暢，因此使用推絲時(shí)須充分考慮上述因素。